四元数的球面差值 ogre

对四元数进行球面插值运算，t>0&&t<1
    Quaternion InterQua(Quaternion from,Quaternion to,float t)
    {
        if (t>=1)
        {
            t=0.9999;
        }
        else if (t<=0)
        {
            t=0.00001;
        }
        //计算开始方位和结束方位的点积 
        double cosO=from.Dot(to);
        if(cosO<0){ 
            from=-from;
            cosO=cosO; 
        } 
        //进行插值运算 
        double kO,kl; 
        if(cosO>0.9999){ 
            kO=1-t; 
            kl=t; 
        }else{ 
            double sinO=Ogre::Math::Sqrt(1-Ogre::Math::Pow(cosO,2)); 
            double o=(Ogre::Math::ATan2(sinO,cosO)).valueRadians(); 
            float one=1.00/sinO; 
            kO=Ogre::Math::Sin((1-t)*o)*one; 
            kl=Ogre::Math::Sin(t*o)*one; 
        } 
        //输出在t参数下的插值结果          
        Quaternion qua=Quaternion::ZERO;

        qua=from*kO+to*kl;
        return qua;

    }