一个工程用到多个节点时,单独启动比较麻烦,使用launch文件是一种方法,但是觉得配置的不方便,按照终端命令行顺序编写脚本文件一次性启动更加简单便捷。
一、基本代码
参考:
在ubuntu系统使用脚本一次启动多个终端_ubuntu 脚本同时启动 一个终端多个窗口_Lusix1949的博客-CSDN博客
#!/bin/sh
# 第一步:启动ROS节点管理器
gnome-terminal -t "start_ros" -x bash -c "roscore;exec bash"
# 睡眠1s
sleep 1s
# 第二步:启动小乌龟节点
gnome-terminal -t "start_turtlesim" -x bash -c "rosrun turtlesim turtlesim_node;exec bash"
# 睡眠1s
sleep 1s
# 第三布:启动键盘控制节点
gnome-terminal -t "start_keyboard" -x bash -c "rosrun turtlesim turtle_teleop_key;exec bash"
#!/bin/bash表示什么意思_loryliu的博客-CSDN博客
二、使用方法
要先给文件权限,访问改为“读取和写入”,勾选“允许文件作为程序执行”,然后打开终端,输入
./allstart.sh