ROS学习笔记（十二）：tf

Transform Configuration（变换配置）

许多ROS功能包，都要求利用tf软件库，以机器人识别的变换树的形式进行发布。抽象层面上，变换树其实就是一种“偏移”，代表了不同坐标系之间的变换和旋转。更具体点来说，设想一个简单的机器人，只有一个基本的移动机体和挂在机体上方的扫描仪。基于此，我们定义了两个坐标系：一个对应于机体中心点的坐标系，一个对应于扫描仪中心的坐标系。分别取名为“base_link”和“baser_laser”。关于坐标系的命名习惯，参考REP 105.

此时，可以假设，我们已经从传感器获取了一些数据，以一种代表了物体到扫描仪中心点的距离的形式给出。换句话说，我们已经有了一些“base_laser”坐标系的数据。现在，我们期望通过这些数据，来帮助机体避开物理世界的障碍物。成功的关键是，我们需要一种方式，把传感器扫描的数据，从“base_laser”坐标系转换到“base_link”坐标系中去。本质上，就是定义一种两个坐标系的“关系”。

为了定义这种关系，假设我们知道，传感器是挂在机体中心的前方10cm，高度20cm处。这就等于给了我们一种转换的偏移关系。具体来说，就是，从传感器到机体的坐标转换关系应该为(x:0.1m,y:0.0m, z:0.2m),相反的转换即是(x:-0.1m,y:0.0m,z:0.2m)。

我们可以选择去自己管理这种变换关系，意味着需要自己去保存，以及在需要的时候调用。但是，这种做法的缺陷即是随着坐标转换关系数量的增加，而愈加麻烦。幸运的是，我们也没有必要这么干。相反，我们利用tf定义了这么一种转换关系，那么就让它来帮我们管理这种转换关系吧。

利用tf来管理这种关系，我们需要把他们添加到转换树（transform tree）中。一方面来说，转换树中的每一个节点都对应着一类坐标系，节点之间的连线即是两个坐标相互转换的一种表示，一种从当前节点到子节点的转换表示。Tf利用树结构的方式，保证了两个坐标系之间的只存在单一的转换，同时假设节点之间的连线指向是从parent到child。

基于我们简单的例子，我们需要创建两个节点，一个“base_link”，一个是“base_laser”。为了定义两者的关系，首先，我们需要决定谁是parent，谁是child。时刻记得，由于tf假设所有的转换都是从parent到child的，因此谁是parent是有差别的。我们选择“base_link”坐标系作为parent，其他的传感器等，都是作为“器件”被添加进robot的，对于“base_link”和“base_laser”他们来说，是最适合的。这就意味着转换关系的表达式应该是(x:0.1m,y0.0m,z:0.2m)。关系的建立，在收到“base_laser”的数据到“base_link”的转换过程，就可以是简单的调用tf库即可完成。我们的机器人，就可以利用这些信息，在“base_link”坐标系中，就可以推理出传感器扫描出的数据，并可安全的规划路径和避障等工作。

常用tf命令

• view_frames: visualizes the full tree of coordinate transforms.

• tf_monitor: monitors transforms between frames.

• tf_echo: prints specified transform to screen

• roswtf: with the tfwtf plugin, helps you track down problems with tf.

• static_transform_publisher is a command line tool for sending static transforms.