智能驾驶中的 感知 模块介绍

在自动驾驶系统中，感知技术是核心基础之一。感知技术为车辆提供环境信息，使其能够实现对周围环境的理解、分析与决策，从而保证安全性和高效性。通常大家对感知的介绍停留在“眼睛”的作用，但这样的解释太宽泛了例如感知到底是什么？由哪些模块组成？输入输出有什么含义？数据怎么流转的？会经历哪些硬件模块？下面来简单看一下。

现在大家不都是在提倡感知规控“端到端”吗？为什么还要拆开介绍？个人理解：完全端到端还有很长一段时间要走，了解感知模块，没什么坏处。

1. 感知的定义

感知是指通过传感器获取环境信息并将其转化为可用数据的过程。在自动驾驶中，感知技术主要包括目标检测、识别、跟踪、分割、预测等。没有可靠的感知技术，下游规控很难进行决策，自动驾驶系统也很难实现安全驾驶。

2.感知硬件

感知系统通常由多种传感器和数据处理单元组成。常见的传感器包括：

1. 激光雷达（LiDAR）：通过激光扫描获取高精度的三维点云数据，能够准确测量物体的位置和形状。
2. 摄像头：提供高分辨率的视觉信息，用于识别物体的颜色、形状以及交通标志等。
3. 毫米波雷达：擅长检测动态物体，尤其适合在恶劣天气条件下工作。
4. 超声波传感器：用于近距离障碍物检测，常用于泊车场景。

有了这些传感器，怎么把它们采集到的信息用起来呢？这就涉及到数据流转的计算单元了。常见的数据处理单元包括：

1. Image Pyramid（简称Pyramid，图像金字塔&#