gazebo——launch文件具体描述

launch文件具体描述

形如：

<!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
<param name="use_gui" value="true"/>

<!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

<!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />

<!-- 运行rviz可视化界面 -->
<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mrobot_description)/config/mrobot_urdf.rviz" required="true" />

对于：

$(find mrobot_description)/config/mrobot_urdf.rviz
是已经存在的rviz文件，可以直接替换称 /opt/ros/kinetic/share/rviz下面的 .rviz文件