ubuntu for ROS安装PCL1.8

0.刚学习ROS的新手往往用易科的镜像安装的Ubuntu和ROS。因为这个镜像会集成OpenCV和PCL函数库，为新手带来很大方便。但是PCL版本是1.7，而随着学习的深入，会发现PCL1.7缺少很多函数头文件，这是因为版本太低，我们需要另外安装PCL1.8版本. 安装之前记得更新安装依赖库。

1. 下载源码

GitHub-PointCloudLibrary/pclat/pcl-1.8.1rc2  https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/pcl-1.8.1rc2

2. 建立build目录编译

在pcl文件中建立并进入build目录

$ mkdir build && cd build

编译安装

$ cmake ..

$ make -j4

$ sudo make install

3. 在工作空间相应ROS包的cmakelist文件中声明添加：

find_package(PCL 1.8 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})

add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

4. catkin_make编译即可

虽然编译会通过，能生成可执行文件，不影响使用。但是会有warning,还没有想到解决办法，如果你有解决办法欢迎交流。

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12.21更新，最近看到一些新的操作

比如在cmake阶段直接制定安装路径：$ cmake  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/exbot/pcl/inatall  -DCMAKE_BUILD_TYPE="Rlease" ..

当然如果不指定安装路径的话头文件一般是默认在/usr/local/lib，系统自带的集成库一般在/usr/lib

在cmakelist中仍然使用 find_package(PCL 1.8 REQUIRED) 

如果仍然找不到，就加上一句set(CMAKE_PREFIX_PATH "/home/exbot/pcl/inatall")