optitrack学习（2）：Optitrack系统架构与数据流

一、基本原理

由计算机视觉原理可知，可利用来自3个摄像机的多幅2D图像来计算目标点的3D坐标。为了获得更加精确的跟踪效果，光学运动捕捉系统使用多组摄像头对目标位置进行融合计算。

二、硬件架构

1、摄像头–>PoE交换机：使用Cat6或者更高版本的以太网网线，摄像头将信息传输给PoE交换机连接，PoE交换机给摄像机供电。
2、多台PoE交换机–>上行链路交换机：当系统出现多台交换机时，多台交换机必须采用星型拓扑的方式，连接到中央的上行链路交换机。串联的方式会造成系统的整体延时。
3、上行链路交换机–>主机PC：上行链路交换机与主机PC连接，应确保windows防火墙为特定网络关闭。主机PC应设置多个网卡，上网网卡与数据网卡分开处理。

三、数据流

3.1 Motive软件显示

Motive中可以在view->Info pane处实时查看，系统的6DoF数据。

3.2 其他客户端使用

OptiTrack数据在Motive中进行解算，如果希望在其他客户端使用OptiTrakck数据。1、需要Motive进行数据输出设置；2、需要编写应用程序进行访问获取。

3.2.1 Data streaming 设置

1、Broadcast Frame Data：数据流广播按钮
2、Local Interface：选择本地网口。loopback为数据本机使用，或者选择局域网IP地址。
3、Asset marker：数据集合。选择Rigid Bodies之前需要选择此选项。
4、Up Axis：Motive软件默认Y轴向上，可以调整Y轴向上。（标定时，三角板的短边指向+X轴，Motive坐标符合左手系）

3.2.2 NatNet SDK

NatNet SDK使用户能够构建自定义的客户端和服务器应用程序以流捕获数据。SDK中已具备example，可在外部电脑访问host PC并显示OptiTrack数据信息。如果需要，对特定IP或串口发送数据流，需要对SDK进行修改。
P.S.：Optitrack数据位置数据与四元数数据是准确的，欧拉角的定义不唯一，不可以直接使用