2017年07月_一把木剑

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原创 crazyflie 功能包安装

最近在学习ROS下无人机的控制，选用的是crazyflie这款四轴飞行器，在网上也有许多成熟的源码。这里主要是一个笔记，权作记录我自己的学习过程。1.创建crazyflie包cd ~/catkin_wscd srcgit clone https://github.com/whoenig/crazyflie_ros.git执行完该指令，会在~/...

2017-07-26 22:28:16 3625 9

原创 git clone error: RPC failed; result=56, HTTP code = 200 | 1024 bytes/s

今天在git clone中出现了一个问题error: RPC failed; result=56, HTTP code = 200 | 1024 bytes/sgoogle之后发现是http.postBuffer 的默认值过小，修改后git clone成功

2017-07-25 10:19:45 1299

原创修改linux文件权限命令

文件的访问权限一般分为只读，只写，可执行三类。在文件被创建时，文件的所有者自动拥有对该文件的读，写和执行权限，用户也可以根据需要把访问权限设置为需要的任何组合。有三种不同类型的用户可对文件进行访问，文件所有者，同组用户，其他用户。所有者一般是文件的创建者，所有者可以允许同组用户有权访问文件，还可以将文件的访问权限赋予系统中的其他用户。在这种情况下，系统中的每一位用户都能访问该用

2017-07-24 20:11:38 492

原创 ssh: connect to host localhost port 22: Connection refused

在ROS下运行ssh 指令时可能会碰到这样的错误提示ssh: connect to host localhost port 22: Connectionrefused错误原因可能有三个：1.sshd 未安装2.sshd未启动3.防火清解决办法：1.确定安装sshd :sudo apt-get install openssh-server2.启动sshd:ne

2017-07-14 16:52:32 10361

原创 ROS学习笔记（九）：客户端与服务端

1.创建一个服务节点首先进入工作空间roscd beginner_tutorials创建一个add_two_ints_server.cpp，代码如下 1 #include "ros/ros.h" 2 #include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h" 3 4 bool add(beginner_tutorials

2017-07-12 17:17:25 488

原创 ROS学习笔记（八）：消息的发布与订阅

1.创建一个消息发布节点roscd beginner_tutorials创建一个src文件夹mkdir -p src创建src/talk.cpphttps://raw.github.com/ros/ros_tutorials/kinetic-devel/roscpp_tutorials/talker/talker.cpp代码详解ros::init(a

2017-07-11 11:35:20 850

原创 ROS学习笔记（七）：新建一个消息和服务

1.简介 msg 文件是一个描述ROS消息的文件，src文件则是一个描述服务的文件，一般包含请求和响应两个部分。在msg文件中，常用到的数据类型包括int8，int16，int32，int64(同样还有无符号的)，float32，float64，string，time，duration以及一些数组。在ROS中还有一种特殊的类，Header。2.msg创

2017-07-10 15:59:39 597

原创 ROS学习笔记（六）：多节点通信

这篇博客主要介绍如何利用rqt_console和rqt_logger_level来同时启动和调试多个节点。1.rqt_console 和rqt_logger_level rqt_console利用ROS的日志框架来显示节点输出，rqt_logger_level允许我们查看节点的详细运行信息，包括调试信息，警告信息，错误信息等。我们先确认已安装相关包并更新。$sudo

2017-07-09 23:46:17 4366

原创 ROS学习笔记（五）：服务初探

1.ROS服务服务是节点之间交流的另一种方式，服务允许节点发送请求和接收请求。2.rosservice rosservice有许多指令，如rosservice list print information about active servicesrosservice call call the servic

2017-07-08 15:19:57 637

原创 ROS学习笔记（四）：ROS主题

一，准备工作1.运行roscore$ roscore2.运行小乌龟（新terminal）$ rosrun turtlesim turtlesim_node3.控制小乌龟（新terminal）$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key这样我们就可以通过控制方向键来控制小乌龟的运动了。二，ROS主题初探在上面的过程中，小乌龟程序是一个节点，方向键控

2017-07-08 10:52:00 606

原创 ROS学习笔记（三）：新建包及节点初探

一，新建一个ROS包 ROS的包都包含CMakeList.txt和package.xml。进入目标路径$ cd ~/catkin_ws/src新建一个名为beginner_tutorials的包。$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp之后需要在工作空间中构建这个包$ cd

2017-07-07 22:44:42 599

原创 ROS学习笔记（二）：安装，环境配置及指令简介

一，安装及环境配置。主要参考wiki上的ROS Tutorial：http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials 我安装的是indigo版本。安装好之后新建一个ROS工作空间。$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make

2017-07-07 22:05:22 561

原创 ROS学习笔记（一）----ROS的框架

ROS 一般分为三个层级，计算图级，文件系统级，社区级。一，计算图级这一级主要包括四个重要概念，节点（node），消息（message），主题（topic），服务（service）。（1）节点节点是一些执行运算人物的进程。在ROS下，通过节点与节点来进行通信。（2）消息节点之间通过传送消息进行通信，每一个消息都是一个严格的数据

2017-07-07 21:21:33 825

原创从源代码到可执行文件

在平常的应用程序开发中，我们较少关注编译和链接过程，通常这些工作都由IDE来完成。事实上，从源代码到可执行文件，需要经过四个步骤，分别是，预处理，编译，汇编和链接。1.预编译

2017-07-04 21:24:08 2089

AN135 CMT2119-2219ASampleCodeIntro-CN

本文的目的是对用外部 MCU 控制 CMT2119A 及 CMT2219A 的方法及示例代码进行简要说明。包括配件连接图及多种接口代码。

2018-04-26

从STM32F401411系列移植到STM32L4系列微控制器

本应用笔记帮助分析将现有设计从 STM32F401/411 系列产品移植到 STM32L4 系列产品所需的步骤。它汇集了最重要的信息，并且列出了需要处理的关键方面。本文档列出了 STM32F401/411 系列和 STM32L4 系列产品可用的 “ 全套 ” 功能（根据其产品型号，一些产品可能具有较少的功能）。为了将应用移植到 STM32L4 系列产品，需要考虑三个方面：硬件移植，外设移植和固件移植。

2018-03-28

空空如也

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