rosbag 常用命令 记录话题消息数据重现数据回放.bag文件转.txt 记录话题消息 $ rosbag record -a # 记录所有的话题 数据重现 $ rosbag info bagfile_name.bag 数据回放 $ rosbag play bagfile_name.bag .bag文件转.txt $ rostopic echo -b bagfile_name.bag -p /topic_name > txt_name.txt