地平线旭日X3开发板--视频数据rtsp轮转调试

前言

使用TROS的功能，通过USB或者mipi摄像头得到MJPEG数据，

推理YOLOv5节点，得到目标检测结果，通过ros_rtsp将nv12数据变成标准的H264/H265码流推出。

DataFlow示意图

mipi

USB

H264/H265推流展示

编译ros_rtsp_server

系统版本 2.1.0, sudo apt update有sunrise.horizon.cc地平线源的情况下, sudo apt upgrade到最新，板端编译耗时约42秒。

sudo