pcl::concatenatePointCloud函数使用与报错

最新推荐文章于 2024-04-19 11:33:19 发布

biter0088

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分类专栏：小技巧文章标签： c++ pcl 计算机视觉

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1. 记录一个小问题，凑够200篇，hhh

报错

error: invalid initialization of reference of type ‘const pcl::PCLPointCloud2&’ from expression of type ‘pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>’

源代码如下

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);    
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::concatenatePointCloud(*cloud_in, *output_cloud, *cloud_final);

原因与解决：

这个错误是因为pcl::concatenatePointCloud函数的第一个和第二个参数类型应该是const pcl::PCLPointCloud2&，而传递的是pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的指针。可以使用以下代码将点云转换为pcl::PCLPointCloud2类型：

// 添加
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_in_blob(new pcl::PCLPointCloud2);
pcl::PCLPointCloud2::Ptr output_cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2);
pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_final_blob(new pcl::PCLPointCloud2);

pcl::toPCLPointCloud2(*cloud_in, *cloud_in_blob);
pcl::toPCLPointCloud2(*output_cloud, *output_cloud_blob);


pcl::concatenatePointCloud(*cloud_in_blob, *output_cloud_blob, *cloud_final_blob);//修改位置

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_final(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::fromPCLPointCloud2(*cloud_final_blob, *cloud_final);

这个代码将pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型的点云转换为pcl::PCLPointCloud2类型，将它们进行拼接，然后再将结果转换回pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型。