机器人学D-H参数的建立（改进型与标准型）包括第0杆与第i杆的建立规则，以及针对同一个机械臂采用两种方法的区分

…改进的dh参数法…

上图是当zi与zi-1垂直时，z,x坐标取向不同所得到的theta不同（始终是以xi-1为大拇指指向，四指由zi-1转向zi，也就是右手螺旋定则，来判断theta的正负）

标准型的d-h建立方法

…第0杆：总结一句话就是跟尽量第一个坐标系的重合…

…第i杆：同上也是尽量和前一个坐标系重合…

标准型dh模型建立如上

标准型变换矩阵如上

改进型dh模型建立如上

改进型变换矩阵如上