手把手教做无人驾驶算法（二十八）--Tube MPC与MPC区别

已于 2022-05-09 11:55:05 修改
阅读量4.3k 收藏 13
点赞数 2
分类专栏： MPC 文章标签： 自动驾驶 算法
于 2022-05-08 22:20:37 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/caokaifa/article/details/124655837
版权

一般的MPC算法并没有保障鲁棒性。

常规MPC算法求解一般都是保证可行解在边界附件，想象一下如果这个时候加一个扰动，这个解很容易出现在边界外面，从而这个优化解也不是可行解。这里就引入了Tube MPC。

MPC稳定性可以通过三种方法保证：

1.终端代价约束

2.终端条件约束

3.终端不变集约束

这里的Tube MPC属于终端不变集约束。

具体代码参考：GitHub - HiroIshida/robust-tube-mpc: Robust model predictive control using tube

Robert--cao
关注
专栏目录
matlab基于模型的 MPC 与机器学习 MPC 的比较，如何使用Model-Based MPC对一个简单的系统进行控制
code2day的博客
03-09 601
模型预测控制 (MPC)，也称为移动时域控制或后退时域控制，是一种广泛使用的控制策略，已应用于许多领域，包括过程控制、机器人和自治系统。MPC 的中心原则是使用系统的数学模型预测未来的行为，然后利用该知识产生控制动作以最大化某些性能目标。由于多年的不断改进和改进，MPC 现在可以处理日益复杂的系统和困难的控制问题。如下图所示，在每个控制区间，MPC 算法计算控制范围的开环序列，以优化预测范围内的对象行为。MPC 的最新发展之一是机器学习技术的集成，导致基于机器学习的 MPC (ML-MPC) 的发展。
手把手教你学51单片机-C语言版
07-22
资源名称：手把手教你学51单片机-C语言版资源截图： 资源太大，传百度网盘了，链接在附件中，有需要的同学自取。
手把手教做无人驾驶算法（二十七）--关于MPC扰动不变集的分析
caokaifa的博客
05-08 1708
Disturbance invariant set I think one may get stuck at computation of what paper [1] called "disturbance invariant set". The disturbance invariant set is an infiniteMinkowski additionZ = W ⨁ Ak*W ⨁ Ak^2*W..., where ⨁ denotes Minkowski addition. Obtaini...
《使用robust-tube-mpc开源项目指南》
gitblog_00684的博客
08-08 331
《使用robust-tube-mpc开源项目指南》 robust-tube-mpcAn example code for robust model predictive control using tube项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robust-tube-mpc 1. 项目目录结构及介绍 在HiroIshida/robust-tube-mpc这...
【MPC】模型预测控制 | 在移动机器人运动规划中的应用（一）算法基础与常用工具
最新发布
Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
08-08 1209
本篇博客详细介绍了模型预测控制（MPC）的基础知识和常见算法，包括线性MPC和非线性MPC的区别，模型预测控制的三大核心要点，目标函数，四大约束条件，参数空间的引入和意义，以及模型预测控制的经典描述。博客还探讨了模型预测控制算法的改进，包括传统MPC的问题和Tube-based MPC的解决方案。最后，博客介绍了有关MPC的资料与工具，如Matlab MPC toolbox、μAO-MPC、Acado toolkit、YANE和Multi-Parametric Toolbox 3等。
robust-tube-mpc_鲁棒_MPC_tubempc_tube预测控制_鲁棒tube
09-11
24这个库包含示例管模型预测控制(tube-MPC)[1
matlab矩形序列代码-robust-tube-mpc:使用管的鲁棒模型预测控制
05-23
matlab矩形序列代码使用管的鲁棒模型预测控制 该存储库包含管模型预测控制（tube-MPC）[1]以及用MATLAB编写的通用模型预测控制（MPC）的示例。 要求 Optimization_Toolbox（matlab） control_toolbox（matlab） 多参数工具箱3（开源，可从以下网址免费获得） 反馈，错误报告，贡献 如果您觉得此软件包有帮助，给此存储库加一个“星号”将对我来说是一个愉快的反馈！ 如果您发现错误，或者对试管MPC有更广泛的疑问，请在中发布。 我将尽力通过电子邮件回答问题，但我强烈建议在问题页面上这样做。 对我而言，保持自己的步调容易得多。 用法 对于tube-MPC和通用MPC，请分别参见example/example_tubeMPC.m和example/example_MPC.m 。 注意，这里的每个不等式约束都表示为凸集。 例如，状态Xc的约束条件指定为矩形，该矩形由4个顶点构成。 当考虑一维输入Uc ， Uc将由最小值和最大值（即u∊[u_min, u_max] ）指定，因此将由2个顶点构造。 有关更多详细信息，请参见示例代码。 管MPC的简
仓库简介：基于管状模型预测控制（Robust Tube-MPC）的实现
gitblog_00550的博客
08-08 724
仓库简介：基于管状模型预测控制（Robust Tube-MPC）的实现 robust-tube-mpcAn example code for robust model predictive control using tube项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ro/robust-tube-mpc 本教程将引导您了解并应用 robust-tube-mpc 开源...
MPC
lazy storm
11-05 1010
YOUTUBE MPC优势： MIMO 系统，输入输出相互作用 handle constraints preview capability MPC计算频率的建议 开环上升时间里有10~20个sample prediction horizon 建议 开环上升时间的20~30个sample。 太短无法及时控制，太长不利于处理突发情况，也会浪费计算力。 control horizon 建议 10...
图文手把手教你一步步用VC++6-0编写大智慧365插件-doc.pdf
11-18
图文手把手教你一步步用VC++6-0编写大智慧365插件-doc.pdf
ACC_Vehicle_MPC-master.zip
11-05
无人驾驶模型预测控制代码，进一步添加注释，有助于新手实践理解
C# SuperSocket 手把手教你入门 傻瓜教程-9（CountSpliterReceiveFilter - 固定数量
12-12
1、C# SuperSocket 手把手教你入门 傻瓜教程---9（CountSpliterReceiveFilter - 固定数量分隔符协议）使用COMMAND 2、客户端发送字符串“#LOGIN#part1#part2#part3#part4#part5#part6#" 3、KEY关键字为LOGIN（创建了...
手把手教你CentOS 6.10安装ns-allinone-2.34
05-28
本人在安装ns-allinone-2.34的过程中，也查找了很多网上的资料，最后要发现参考多个帖子才能完成。为了方面整理了一下，然后分享给大家，希望能帮到需要帮助的朋友。手把手教你CentOS 6.10安装ns-allinone-2.34
【源码】基于管道的鲁棒模型预测控制
weixin_42825609的博客
06-09 1393
Robust Model Predictive Control Using Tube 该代码包括管道模型预测控制（tube MPC）[1]的示例以及用MATLAB编写的通用模型预测控制（MPC）。This repository includes examples for the tube model predictive control (tube-MPC)[1] as well as the generic model predictive control (MPC) written in MATLAB.
非线性MPC的稳定性
阿菊的博客
02-26 1777
The Stability of Nonlinear MPC 非线性MPC的稳定性 1. Systems x˙=f(x(t),u(t)),x(0)=x0u(t)∈U(1) \dot{\mathbf{x}}=\bm{f}\big(\mathbf{x}(t),\mathbf{u}(t)\big),\quad \mathbf{x}(0)=\rm{x}_0\\ \mathbf{u}(t)\in U \tag{1} x˙=f(x(t),u(t)),x(0)=x0​u(t)∈U(1) 2 Assumptions f\
无人机+强化学习开源项目、工具包汇总
Killer015的博客
08-10 9480
一些关于无人机+强化学习开源项目、工具包汇总
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值