机器人动力学补充_详细

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机器人动力学到达是做什么的？

        一个简单的实例：利用飞球的转速不同去控制阀门的大小，从而控制转速，但是有一个问题，不同的蒸汽机他的阀门的重量是不一样的，相对应的飞球的质量也是不一样的， 控制相对来说也是很难的。现在来说，可以使用单片机利用pid算法进行调节，但是pid一般来说是在盲目的去调整，如果知道了机器人的动力学，根据动力学方程的性能指标就可以控制相关的控制参数。

最显著的特点就是：响应性更快，稳定性越高，抗稳定性越强等等

        以机械臂为例，机械臂的关节可以分为刚性关节和柔性关节，一般来说整个机械传递过程，同时几乎为电机+减速度所构成的，他们之间最主要的区别是：电机->减速器->连杆的过程中，中间是否有变形，当我们可以忽略这个变形的时候，我们把他成为刚性关节，不能够被忽略的话我们把他成为柔性关节。比如，下面的图中减速器部分是一个弹簧，不能够被忽略。所以就需要不同的建模思路。

动力学方程的四种方式：不同的推导动力学方程到最后都是可以统一的。

1.拉格朗日方程

如下图就是拉格朗日方程的一般表达形式，并且H、C、G都可以用下面的方程来表达。

特点：表达式是非常紧凑的，对于后面的控制等是非常有帮助的。

        还可以写成参数分离的形式：其中p是一些常量，Y矩阵包括了角度，角速度，角加速度。这样子写的好处是为后面做了一个参数辨识。但是问题随之出现Y矩阵有时可能不是满秩（这个概念我之前的文章有简单讨论过），为系统辨识增加了一些难度。

        那么为了解决不是满秩的情况，从而衍生出了，最小参数集的方式，采用对Y矩阵进行降维的方式，把不是满秩的Y矩阵，降维成满秩的状态。

2.牛顿欧拉的方式

采用递推的方式，从第一关节逐步递推到最后一个关节。

特点：运算速度更快

        通过以上几种方法，建立出了动力学方程，那么接下来就需要对其进行动力学辨识，而辨识主要是辨识 P矩阵，Y矩阵是通过位置，速度，加速度等一些关系进行求解的，而辨识就是通过tao和Y矩阵，求出P矩阵