基础矩阵，本质矩阵，单应性矩阵讲解

https://cloud.tencent.com/developer/article/1483521 

基本矩阵、本质矩阵和单应矩阵: https://blog.csdn.net/kokerf/article/details/72191054
多视图几何总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析：https://blog.csdn.net/weixin_44580210/article/details/89853552
本质矩阵和基础矩阵的区别是什么？： https://www.zhihu.com/question/27581884
 E=(K‘)t * F *K，本质矩阵中的点的坐标系是摄像机坐标系，基础矩阵中的是图像坐标系
opencv 计算旋转矩阵R，平移矩阵T：https://blog.csdn.net/u014679795/article/details/53467264

利用对极约束求基础矩阵与本质矩阵（OpenCV C++实现）：https://blog.csdn.net/qq_41685265/article/details/104155731

基本矩阵体现了两视图几何（对极几何，epipolar geometry）的内在射影几何（projective geometry）关系，基本矩阵只依赖于摄像机的内参K和外参R,t。
本质矩阵是归一化图像坐标下的基本矩阵的特殊情况。基本矩阵把要求标定相机这样一个（非本质的）的基本假设去掉了。