A robust and easy to implement method for IMU calibration without external equipments(IMU标定)

A robust and easy to implement method for IMU calibration without external equipments

1 标定原理1

亲试可用,还有动态演示效果不错。相比商用产品的简易标定流程,该标定方法有以下几点不同:

  • 给出了加速度计和陀螺仪更复杂的模型。
  • 利用Allan方差的定义,标定陀螺仪的偏置。
  • 大量冗余数据,保证最优化收敛。利用数十次测量数据而不是仅仅6个位置。
  • 利用Runge-Kutta积分和四元数表示法,实现陀螺仪的轴向偏差和尺度因子的标定。
    DraggedImage.png
    操作流程大致如下:
    DraggedImage-1.png

2 标定要点

实际标定操作和算法处理过程中,有几点很重要。
1、和深度学习训练样本一样,IMU标定的最优化过程也需要样本的平衡性。和复杂一些的非线性最优化类似,IMU参数标定算法一般也是基于Levenberg–Marquardt参数算法的拟合算法。而旋转操作可以让IMU数据(如加速度计)在三维数据空间中形成椭球形,数据均匀分布在椭球面上能够避免某一轴向的拟合权重过大,造成拟合椭球变形。
2、传感器对温度敏感(特别是陀螺仪),因此在没有温度计并且温度补偿的条件下,保证IMU的热平衡很重要。陀螺仪除了零点偏置,还有零点偏置漂移等更多误差,因此动态调节。
3、对加速度数据积分的起点和终点很关键。由于是人为转动IMU产生的抖动比较严重,因此转动的开始和结束不是很清晰,可以通过滤波减少积分误差。
4、标定器材配套很重要。手持式标定会引入人为振动,因此最好为IMU设计相应稳定可靠的标定装置,比如具有类似地球仪的旋转结构,并且带有刻度、有水平仪的仪器,这样能够实现垂直状态和特定角度转动。
5、利用Allan方差定义,可得到等待时间。但仍然存在问题,不同轴陀螺的Allan方差不一样,甚至可能差别很大。
6、IMU的坐标绝对基准还是不能标定得到。
以上两种方法制作的轻量级标定工具适用于一般的研究或产品,但对于一些高性能传感器,它们自身误差甚至小于标定参数精度,以上标定方法不再适用。需要很多价格不菲的精密仪器去标定,即提供绝对基准。

matlab仿真

matlab源代码实现。2


  1. 计算机视觉life ↩︎

  2. /Users/chenshiming/Desktop/工作资料/protel99se海格/封装代码/激光SLAM/标定/IMUCalibration-Gesture-master ↩︎

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