自动驾驶系统（博世）- 冗余设计解析【附PDF参考资料下载】

1、总体冗余设计概述

博世自动驾驶系统的冗余设计方案，贯穿了实现自动驾驶整个过程中的各个技术环节；如环境感知、定位、决策与规划、执行等各模块均采用了冗余的系统解决方案。

图1. 总体冗余设计示意图（来源-博世）

2、各模块冗余设计解析

2.1 感知模块冗余设计

自动驾驶的感知层面，博世采用超声波传感器+毫米波雷达+摄像头+激光雷达多传感器冗余方案。由于不同传感器其工作原理、技术特性各不相同，这就决定了其适用的应用场景各异，故采用多种传感器相融合的方式以应对各种可能发生的场景状况，以保证系统冗余。

图2. 环境感知模块冗余解决方案（来源 -博世）

2.2 定位模块冗余设计

基于卫星信号的绝对定位和基于道路特征的相对定位所组成的冗余定位方案，在天气恶劣或遮挡等不利条件下，两种定位方案相互校验的，可以保证车辆获得更精准定位的结果；

1）基于卫星信号的绝对定位：卫星定位智能传感器（VMPS），集成了GNSS信号接收器、高精度惯导IMU及信号纠偏服务，能保证多种工况下定位稳定，精度可达20厘米以内。

2）基于道路特征的相对定位：通过车载传感器&#