自动驾驶系统（博世）- 冗余设计解析【附PDF参考资料下载】

1、总体冗余设计概述

博世自动驾驶系统的冗余设计方案，贯穿了实现自动驾驶整个过程中的各个技术环节；如环境感知、定位、决策与规划、执行等各模块均采用了冗余的系统解决方案。

图1. 总体冗余设计示意图（来源-博世）

2、各模块冗余设计解析

2.1 感知模块冗余设计

自动驾驶的感知层面，博世采用超声波传感器+毫米波雷达+摄像头+激光雷达多传感器冗余方案。由于不同传感器其工作原理、技术特性各不相同，这就决定了其适用的应用场景各异，故采用多种传感器相融合的方式以应对各种可能发生的场景状况，以保证系统冗余。

图2. 环境感知模块冗余解决方案（来源 -博世）