Gazebo学习之URDF -http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_urdf&cat=connect_ros

1.关节类型不能是fixed

2.m和kg为单位。g=9.81 m / s ^ 2。当指定质量时，使用千克为单位。

3.<collision> and <visual> elements
这些标签在Gazebo和Rviz中的工作原理基本相同。但是，您必须同时指定这两个元素，因为与一些ROS应用程序不同，如果您不显式指定元素，Gazebo将不会将元素用作元素。相反，Gazebo会将你的链接视为激光扫描和碰撞检查的“隐形”链接。

4.与Rviz一样，Gazebo可以同时使用STL和Collada文件。通常建议您使用Collada (.dae)文件，因为它们支持颜色和纹理，而使用STL文件只能有一个纯色链接。

5.<inertial>标签

要使Gazebo物理引擎正常工作，必须在URDF链接元素页面上提供<惯性>元素。如果链接不能在Gazebo中被忽略，它们的质量必须大于零。此外，零主惯性矩(ixx, iyy, izz)的连杆在任何有限扭矩的作用下都可能导致无限加速度。

为了在Gazebo中获得准确的物理近似，需要确定每个链接的正确值。这可以通过对机器人部件进行各种测量来实现，也可以通过使用Solidworks等CAD软件来实现，这些软件包含了近似这些值的特性。对于初学者，您也可以只创建值。

6.<gazebo> Elements For Links

6.joint

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