Gazebo之ros_control

http://gazebosim.org/tutorials/?tut=ros_control

1.向URDF添加插件

对于gazebo_ros_control插件来说，transmission中重要的信息tag如下：

<joint name=""> - name必须于URDF中其它地方的joint对应
<type> - transmission类型，目前仅仅实现了"transmission_interface/SimpleTransmission"，当然你可以自己根据需求添加
<hardwareInterface> - 放置在<actuator> 和<joint> tags之内,用来告知gazebo_ros_control插件哪些硬件接口要加载进来(position, velocity or effort interfaces)，目前仅effort接口被实现， 根据需要可自行添加其它接口
2.gazebo_ros_control plugin

除了传输标记之外，还需要在URDF中添加Gazebo插件，该插件实际解析传输标记并加载适当的硬件接口和控制器管理器。默认情况下，gazebo_ros_control插件非常简单，不过它也可以通过一个额外的插件体系结构进行扩展，允许高级用户在ros_control和Gazebo之间创建自己的自定义机器人硬件接口。
默认的插件XML应该添加到您的URDF:

<gazebo>
  <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_