A Novel Autonomous Initial Alignment Method for Strapdown Inertial Navigation System

[1]Xu J, He H, Qin F, et al.A Novel Autonomous Initial Alignment Method for Strapdown Inertial Navigation System[J].IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement,2017,66(9):2274-2282.

海军工程大学，许江宁老师

一种新颖的SINS自主初始对准方法

Abstract

在没有任何地理坐标系下的观测值的情况下，完成捷联惯导系统（SINS）的动基座对准是自主定位定向车辆的最困难的挑战之一。考虑到SINS的特性，本文提出了一种用于里程计辅助捷联惯导系统的基于双模型的动基座对准方法。对于惯性测量单元（IMU）的输出值，建立了两个惯性导航解算回路：一个执行动基座罗经水平对准算法用以分解里程计测量得到的载体系下的速度到地理坐标系下，同时减轻干扰；另一个是基于姿态确定的对准回路，在这个回路中执行基于观测量的SINS对准。本文的贡献主要有两方面：首先，提出了用于SINS的双模型初始对准(DMIA)算法，这种算法引入了对IMU数据构建多个解算回路的思路以最大程度地发挥SINS的优势；其次，依靠载体系速度辅助姿态确定和导航系速度辅助姿态确定？，带有扰动的载体系速度观测值被更准确地分解到导航系，并通过罗经水平对准来衰减噪声。实验结果证明了所提出的DMIA算法可以取得一个快速精确的动基座对准。

Ⅰ. Introduction

PS.目前在本文中发现多与双模型相关的内容，与逆向导航少一些。