使用 ROS 安装 Gazebo

本文提供了ROS与Gazebo不同版本的搭配安装指南,建议新用户安装Ubuntu 22.04、ROS 2 Humble Hawksbill和Gazebo Fortress。介绍了如何选择正确的ROS和Gazebo版本,以及各种版本的兼容性和安装方法,包括二进制安装和源码编译。同时,解答了关于版本选择和软件包位置的常见问题。

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一、说明

        本文档提供了如何将不同版本的 ROS 与不同版本的 Gazebo 结合使用的指南。注意,有时候我们的仿真无法正常启动,或存在莫名奇妙的提示,在我们无所适从的时候,有必要坐下来先看看此文。

我们建议在安装ros_gz之前阅读它。

### 如何在 ROS安装 Gazebo 模拟器 #### 默认安装方式 在 ROSROS 2 的生态系统中,Gazebo 是一个常用的模拟工具,默认情况下会与特定版本的 ROS 配套发布。为了确保兼容性和稳定性,在大多数场景下推荐通过 ROS 提供的软件包管理机制来安装默认版本的 Gazebo 模拟器。 可以通过以下命令安装 ROS 所支持的默认 Gazebo 版本[^2]: ```bash sudo apt update sudo apt install ros-<ros_distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<ros_distro>-gazebo-plugins ``` 其中 `<ros_distro>` 应替换为实际使用ROS 发行版名称(例如 `humble` 或 `noetic`)。 #### 自定义安装方法 如果需要安装不同于 ROS 默认配套的 Gazebo 版本,则可以单独从 Ubuntu 软件源或其他官方渠道获取所需的 Gazebo 版本。需要注意的是,这种自定义安装可能会导致某些功能不兼容或未经过充分测试的情况发生。因此建议仅当有特殊需求时才采用这种方式。 执行如下操作可手动安装指定版本的 Gazebo[^1]: ```bash sudo apt-get install gazebo<x> ``` 这的 `<x>` 表示目标大版本号,比如对于 Gazebo Fortress 可能对应于某个具体数值如 `11`。 完成上述任意一种安装途径之后,还需验证环境配置是否正确无误。启动简单的节点监听程序作为初步检验手段之一[^3]: ```bash ros2 run demo_nodes_py listener ``` 最后确认所有设置均正常运作后,即可依照官方文档指引进一步探索更高级的功能应用[^4]。
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