RPY与欧拉角 、内旋与外旋

欧拉角 ZYX

ZYX欧拉角是一种描述刚体旋转的方式，表示绕固定坐标系的Z轴、Y轴和X轴依次旋转的角度。具体来说，ZYX欧拉角的旋转顺序如下：

1. 第一次旋转：绕固定坐标系的Z轴旋转角度 $$\alpha$$
2. 第二次旋转：绕新的Y轴旋转角度 $$\beta$$
3. 第三次旋转：绕新的X轴旋转角度 $$\gamma$$

通过这三个旋转，可以将一个坐标系转换到另一个坐标系。每次旋转都可以用一个旋转矩阵表示，最终的旋转矩阵是这三个矩阵的乘积https://blog.csdn.net/subtitle_/article/details/131915276。

RPY 与 ZYX

RPY（Roll-Pitch-Yaw）和ZYX欧拉角都是描述三维空间中物体旋转的方式，但它们的旋转顺序和应用场景有所不同。

RPY（Roll-Pitch-Yaw）角
• 旋转顺序：先绕X轴（Roll），再绕Y轴（Pitch），最后绕Z轴（Yaw）。

• 应用：常用于飞行器和机器人姿态控制，因为这种顺序更符合人类的直观理解https://blog.csdn.net/qq_52666270/article/details/131009744。

ZYX欧拉角
• 旋转顺序：先绕Z轴，再绕Y轴，最后绕X轴。

• 应用：广泛用于计算机图形学和机械臂控制等领域https://wenku.csdn.net/answer/6ok8hpdr5s。

区别总结
1.
旋转顺序：RPY是X-Y-Z顺序，而ZYX欧拉角是Z-Y-X顺序。
2.
适用场景：RPY角在飞行器和机器人控制中更常用，而ZYX欧拉角在计算机图形学和机械臂控制中更常见。
3. 数学处理：RPY角避免了一些欧拉角的“万向节锁死”问题，但在连续变换时仍可能面临数值稳定性问题https://wenku.csdn.net/answer/6ok8hpdr5s。

欧拉角是绕自身坐标系还是固定坐标系旋转

欧拉角的旋转可以分为两种类型：内在旋转（intrinsic rotations）和外在旋转（extrinsic rotations）。

1. 内在旋转：这是绕物体自身的坐标系进行的旋转。每次旋转后，新的坐标系会随之改变。例如，ZYX欧拉角的旋转顺序是先绕自身的Z轴，再绕新的Y轴，最后绕新的X轴https://www.zhihu.com/question/366916150。

2. 外在旋转：这是绕固定坐标系（通常是世界坐标系）进行的旋转。每次旋转都是相对于固定的坐标系进行的。例如，XYZ固定角的旋转顺序是先绕固定的X轴，再绕固定的Y轴，最后绕固定的Z轴https://blog.csdn.net/chen_mp/article/details/133365293。

两种旋转存在什么联系吗

内在旋转和外在旋转之间确实存在联系。具体来说，如果将内在旋转的第一次旋转和第三次旋转互换位置，那么它们就等价于外在旋转https://www.cnblogs.com/armme/p/10596697.htmlhttps://blog.csdn.net/hy3316597/article/details/50966633。

具体解释
• 内在旋转：每次旋转都是绕物体自身的坐标轴进行的。比如，ZYX内在旋转是先绕自身的Z轴，再绕新的Y轴，最后绕新的X轴。

• 外在旋转：每次旋转都是绕固定坐标系的轴进行的。比如，XYZ外在旋转是先绕固定的X轴，再绕固定的Y轴，最后绕固定的Z轴。

等价性
如果我们将ZYX内在旋转的顺序调整为X-Y-Z，并且每次旋转都绕固定坐标系的轴进行，那么它就等价于XYZ外在旋转。反之亦然https://blog.csdn.net/hy3316597/article/details/50966633。

内旋和外旋 三次旋转矩阵的相乘顺序

内旋和外旋的旋转矩阵相乘顺序有所不同，具体如下：

内旋（Intrinsic Rotations）
内旋是绕物体自身的坐标系进行的旋转。每次旋转后，新的坐标系会随之改变。对于ZYX内旋，旋转矩阵的相乘顺序是：
$$R=R_x(\gamma )\cdot R_y(\beta )\cdot R_z(\alpha )$$
其中：
$$R_x(\gamma )$$ 表示绕新的X轴旋转的矩阵

$$R_y(\beta )$$ 表示绕新的Y轴旋转的矩阵

$$R_z(\alpha )$$ 表示绕新的Z轴旋转的矩阵

外旋（Extrinsic Rotations）
外旋是绕固定坐标系进行的旋转。每次旋转都是相对于固定的坐标系进行的。对于ZYX外旋，旋转矩阵的相乘顺序是：
$$R=R_z(\alpha )\cdot R_y(\beta )\cdot R_x(\gamma )$$
其中：
$$R_z(\alpha )$$ 表示绕固定Z轴旋转的矩阵

$$R_y(\beta )$$ 表示绕固定Y轴旋转的矩阵

$$R_x(\gamma )$$ 表示绕固定X轴旋转的矩阵

关系与等价性
尽管内旋和外旋的旋转顺序不同，但在特定条件下，它们可以等价。例如，ZYX内旋等价于XYZ外旋https://blog.csdn.net/xinxiangwangzhi_/article/details/124650910https://blog.csdn.net/nature1949/article/details/137383709。这种等价性在数学上可以通过旋转矩阵的性质来证明。

希望这些信息对你有帮助！如果你有更多问题或需要进一步的解释，请告诉我。https://blog.csdn.net/xinxiangwangzhi_/article/details/124650910: 内旋外旋与矩阵左乘右乘 - CSDN博客https://blog.csdn.net/nature1949/article/details/137383709: 欧拉角及其旋转矩阵，旋转顺序与内旋/外旋及其代码 - CSDN博客

XYZ内旋 相当于 RPY。 对应ZYX外旋

是的，你的理解是正确的。

XYZ内旋（RPY）
XYZ内旋（Roll-Pitch-Yaw）是绕物体自身坐标系的旋转，顺序是：

1. Roll（绕X轴旋转）
2. Pitch（绕Y轴旋转）
3. Yaw（绕Z轴旋转）

ZYX外旋
ZYX外旋是绕固定坐标系的旋转，顺序是：

1. Yaw（绕固定Z轴旋转）
2. Pitch（绕固定Y轴旋转）
3. Roll（绕固定X轴旋转）

这两种旋转方式在数学上是等价的，因为它们描述了相同的最终姿态，只是旋转的参考系和顺序不同。

内旋（绕自身坐标系旋转）按照旋转矩阵顺序左乘 外旋（绕固定坐标系旋转）按照旋转矩阵顺序右乘

是的，你的理解是正确的。

内旋（Intrinsic Rotations）
内旋是绕物体自身坐标系进行的旋转。每次旋转后，新的坐标系会随之改变。旋转矩阵的相乘顺序是左乘：
$$R=R_x(\gamma )\cdot R_y(\beta )\cdot R_z(\alpha )$$

外旋（Extrinsic Rotations）
外旋是绕固定坐标系进行的旋转。每次旋转都是相对于固定的坐标系进行的。旋转矩阵的相乘顺序是右乘：
$$R=R_z(\alpha )\cdot R_y(\beta )\cdot R_x(\gamma )$$

这种不同的相乘顺序反映了内旋和外旋在参考系上的区别。内旋的每次旋转都基于物体当前的坐标系，而外旋的每次旋转都基于固定的坐标系。