运行Intel realsense L515相机

运行Intel realsense L515相机

首先去官: https://www.intelrealsense.com/sdk-2/，按照上面的提示安装各种文件，然后输入realsense-viewer出现可视化窗口。


下面进行ros演示：
按照github上的步骤编译realsense-ros。
链接: https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.
如编译的过程中遇到了问题如下：

CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package):
  Could not find a package configuration file provided by
  "ddynamic_reconfigure" with any of the following names:
    ddynamic_reconfigureConfig.cmake
    ddynamic_reconfigure-config.cmake

解决办法如下：

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/pal-robotics/ddynamic_reconfigure.git

然后再回去编译。
接着就是：

source devel/setup.bash

运行roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch。
查看话题rostopic list。
可视化运行rviz。
将话题里可以运行的在rviz里进行Add，如深度图。
运行结果如下：