open3d python 由索引提取点云

话不多说，直接上代码：

import open3d as o3d
import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud("rabbit.pcd")
f = open('temp.txt', 'r')
lines = f.readlines()
f.close()
for line in lines:
    result = np.array(list(map(int, line.split(','))))  # 字符串分割后转为数组

def display_inlier_outlier(cloud, ind):
    inlier_cloud = cloud.select_by_index(ind)
    outlier_cloud = cloud.select_by_index(ind, invert=True) # 设置为True表示保存ind之外的点
    print("Showing outliers (red) and inliers : ")
    outlier_cloud.paint_uniform_color([0, 1, 0])
    inlier_cloud.paint_uniform_color([1, 0, 0])
    o3d.visualization.draw_geometries([inlier_cloud, outlier_cloud],width=600,height=600)


display_inlier_outlier(pcd, result)

rabbit.pcd 文件为斯坦福兔子，在网上有的下载

temp.txt 文件为想提取的点云索引，如下：

运行结果：

参考文章：

Open3D 根据索引提取点云