本文参考
Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪
如上文所说进行配置,但是有些包名可能不一样,同时在显示的时候需要自己加参数。
代码如下
1、在src文件夹下
sudo apt-get install ros-kinetic-soem
rosdep install robotiq_modbus_rtu
2、rviz中显示
roslaunch robotiq_2f_85_gripper_visualization test_2f_85_model.launch gui:=false
3、底层驱动
sudo bash
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperRtuNode.py /dev/ttyUSB0
这里会出现很多错误,需要在py文件开头加上
#!/usr/bin/env python
4、启动服务、控制、查看节点
roslaunch robotiq_2f_gripper_action_server robotiq_2f_gripper_action_server.launch
根据上文操作的话,确实需要这一步,但是,实际操作发现,加上着一个启动服务的launch,容易造成没有反映,因此这条命令不要运行!!!
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperSimpleController.py
a
这里输入a激活,然后输入0-255控制张合
rosrun robotiq_2f_gripper_control Robotiq2FGripperStatusListener.py