一、
slam
指令
1.
主机运行
roscore
nuc
运行
rosl
aunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
以下均为主机运行
2.
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
3.
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch
4.
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_slam`/rviz/turtlebot3_slam.rviz
5.
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch
键盘控制
可替换为用手柄或者手机控制
6.
rosrun map_server map_saver -f ~/map
保存地图
二、导航指令
1.
主机运行
roscore
nuc
运行
rosl
aunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch
以下均为主机运行
2.export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
3.roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml
4.rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz
接着,在
Rviz
中指定机器人的位置,以及它要去的位置即可