TurtleBot3 命令行

最新推荐文章于 2022-09-25 11:26:43 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/daichuihua1/article/details/120671007
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本文档详细介绍了如何使用ROS（Robot Operating System）进行机器人控制、仿真、导航和建图操作。从启动turtlebot3的仿真环境到键盘控制行走，再到Gazebo中创建世界和运行仿真，一步步引导读者熟悉ROS的基础应用。同时，涵盖了turtlebot3的导航功能，使用rviz进行可视化，以及SLAM建图并保存地图文件的过程。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch

键盘控制行走：

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

 Gazebo仿真：（提前安装仿真包）

mkdir -p ~/.gazebo/models/
cp -r  ~/catkin_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/worlds/turtlebot3 ~/.gazebo/models/
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch

 先打开GAZEBO的仿真环境，产生数据：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

导航：

roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch
rosrun rviz rviz -d `rospack find turtlebot3_navigation`/rviz/turtlebot3_nav.rviz

建图：

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch 
rosrun map_server map_saver -f ~/map

 

daichuihua1
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