本文是Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎教程的第三部分，介绍了ODE仿真框架并展示了小球在重力作用下下落的场景。文章首先回顾了上一教程的项目配置，接着详细讲解了ODE环境的初始化、仿真循环、碰撞检测等核心部分，包括设置重力、创建球体、碰撞边界以及循环求解等。通过这个实例，读者可以理解ODE的运行机制，并为后续的关节仿真和更复杂的动力学仿真奠定基础。
上一教程
Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎教程（2）–项目环境配置与“Hello ODEWorld”
（（在这一教程中详细讲解了在VS2017中的ODE项目配置过程，并通过简单的代码，运行仿真环境））
下一教程
Open Dynamics Engine(ODE)物理引擎教程（4）–ODE建立关节仿真
（这个教程主要在各种结构体之间建立约束形成链式运动链）
最终效果
一个小球在重力的效果下下落，在触碰到地面时会弹起，但是由于能量损耗，最终会停止下来。
引言
配置完环境后，既可以通过生成物体、关节，定义运动进行仿真了。但初次接触ODE，还需要了解它的运行框架才能灵活应有这个开源工具。本文中，通过建立一个简单的小球下落，既可以详细了解。要注意，这些实例展示整体架构内容，具体各部分函数我会另写教程，这样会更清晰，学习的时候相互照应不会凌乱，也不会上来就讲解很多函数让人摸不着头脑，在用中学才是王道。那我们开始吧！
项目代码
先贴上全部代码，有个大概印象。
完整代码
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include <ode/ode.h>
#include <drawstuff/drawstuff.h>
#include "texturepath.h"
using namespace std;
/* ODE parameters.*/
#ifdef _MSC_VER
#pragma warning(disable:4244 4305) // for VC++, no precision loss complaints
#endif
// select correct drawing functions
#ifdef dDOUBLE
#define dsDrawBox dsDrawBoxD
#define dsDrawSphere dsDrawSphereD
#define dsDrawCylinder dsDrawCylinderD
#define dsDrawCapsule dsDrawCapsuleD
#define dsDrawConvex dsDrawConvexD
#endif
// some constants
#define SIDE (0.05f) // side length of a box
#define MASS (1.0) // mass of a box
/* ODE */
// dynamics and collision objects
static dWorldID world;
static dBodyID ball;
static dJointID hinge;
static dSpaceID space, space_ball;
static dJointGroupID contactgroup;
static dGeomID ground, ballgeom;
static dGeomID world_mesh;
// state set by keyboard commands
// start simulation - set viewpoint
static float xyz[3] = { 0.0f,-1.5f,0.5f };
static float hpr[3] = { 90.0000f,-00.0000f,0.0000f };
static void start()
{
dAllocateODEDataForThread(dAllocateMaskAll);
dsSetViewpoint(xyz, hpr);
printf(".................\n");
}
// called when a key pressed
static void command(int cmd)
{
switch (cmd)
{
case 'r'|'R':
dBodySetPosition(ball, 0.0, 0.0, 1);
break;
}
}
void nearCallback(void *, dGeomID o1, dGeomID o2)
{
int i, n;
dBodyID b1 = dGeomGetBody(o1);
dBodyID b2 = dGeomGetBody(o2);
dsizeint o2d, groundd;
o2d = (dsizeint)o2;
groundd = (dsizeint)ground;
if (b1 && b2 && dAreConnectedExcluding(b1, b2, dJointTypeContact)) return;
const int N = 10;
dContact contact[N];
n = dCollide(o1, o2, N, &contact[0].geom, sizeof(dContact));
if (n > 0)
{
for (i = 0; i < n; i++)
{
contact[i].surface.mode = dContactSlip1 | dContactSlip2 |dContactSoftERP | dContactSoftCFM | dContactApprox1;
contact[i].surface.mu = 0.5;
contact[i].surface.slip1 = 0.02;
contact[i].surface.slip2 = 0.02;
contact[i].surface.soft_erp = 0.1;
contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
dJointID c = dJointCreateContact(world, contactgroup, &contact[i]);
dJointAttach(c, dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
}
}
}
// simulation loop
static void simLoop(int pause)
{
double simstep = 0.001;
if (!pause) {
dSpaceCollide(space, 0, &nearCallback);
dWorldStep(world, simstep);
dsSetTexture(DS_WOOD);
dJointGroupEmpty(contactgroup);
dReal radius = dGeomSphereGetRadius(ballgeom);
dsSetColor(1, 1, 1);
dsDrawSphere(dGeomGetPosition(ballgeom), dGeomGetRotation(ballgeom), radius);
}
}
void ODEMain(int argc, char **argv)
{
// setup pointers to drawstuff callback functions
dsFunctions fn;
fn.version = DS_VERSION;
fn.start = &start;
fn.step = &simLoop;
fn.command = &command;
fn.stop = 0;
fn.path_to_textures = DRAWSTUFF_TEXTURE_PATH;
// create world
dInitODE2(0);
world = dWorldCreate();
space = dHashSpaceCreate(0);
contactgroup = dJointGroupCreate(0);
dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8);
ground = dCreatePlane(space, 0, 0, 1, 0);
dMass m;
dMassSetParameters(&m, 4,
0, 0, 0,
1, 1, 1,
0, 0, 0);
dQuaternion q;
dQFromAxisAndAngle(q, 0, 1, 0, 0);
ball = dBodyCreate(world);
dBodySetMass(ball, &m);
dBodySetPosition(ball, 0.0, 0.0, 1);
dBodySetQuaternion(ball, q);
ballgeom = dCreateSphere(0, 0.1);
dGeomSetBody(ballgeom, ball);
dGeomSetOffsetPosition(ballgeom, 0, 0, 0);
space_ball = dSimpleSpaceCreate(space);
dSpaceSetCleanup(space_ball, 0);
dSpaceAdd(space_ball, ballgeom);
// run simulation
dsSimulationLoop(argc, argv, 352, 288, &fn);
dWorldDestroy(world);
dCloseODE();
}
int main(int argc, char **argv) {
cout << "Hello World!" << endl;
ODEMain(argc, argv);
return 0;
}
程序分析
整个程序主要分为主函数入口main()、ODE初始化ODEMain()、ODE仿真循环simloop()、ODE碰撞检测nearCallback()四个部分。接下来深入剖析一下：
main()
cout << "Hello World!" << endl;
ODEMain(argc, argv);
ODEMain()函数需要传入系统参数，是因为其内部函数dsSimulationLoop(argc, argv, 352, 288, &fn);需要生成新的窗口。
ODEMain()
在这个函数中需要创建一个调用drawstuff的回调函数，其中包括start()初始化参数、simLoop()循环函数、command()键盘控制函数。
首先我们需要初始化ODE环境：
dInitODE2(0);
创建一个新世界，并设置重力：
world = dWorldCreate();
dWorldSetGravity(world, 0, 0, -9.8);
然后通过一系列函数创建球体、设定物理量以及初始化位置姿态等等。
检测碰撞中需要为球体创建碰撞边界：
ballgeom = dCreateSphere(0, 0.1);
dGeomSetBody(ballgeom, ball);
dGeomSetOffsetPosition(ballgeom, 0, 0, 0);
更具体的函数应用请参考ODE基础教程物体创建部分（求关注，更新中）。
之后通过函数调用循环部分：
dsSimulationLoop(argc, argv, 352, 288, &fn);
当仿真被停止时，会调用相关函数摧毁建立的世界关闭仿真环境：
dWorldDestroy(world);
dCloseODE();
simloop()
这是仿真一直循环进行的核心。设定每次循环的时间周期double simstep = 0.001;，当仿真没有暂停时if (!pause) {}，进行一次物理求解：
dWorldStep(world, simstep);
这是一种标准调用，非常简便，更具体的函数应用请参考ODE基础教程动力学求解部分（求关注，更新中）。之后就是得到物体的位置和姿态进行画图显示的函数了：
dsSetTexture(DS_WOOD);
dJointGroupEmpty(contactgroup);
dReal radius = dGeomSphereGetRadius(ballgeom);
dsSetColor(1, 1, 1);
dsDrawSphere(dGeomGetPosition(ballgeom), dGeomGetRotation(ballgeom), radius);
更具体的函数应用请参考ODE基础教程图形显示部分（求关注，更新中）。
nearCallback()
这个函数是被碰撞检测函数回调的，它会在两个接触物体间创建一些接触点n，这些点之间建立关节形成约束，即关节组contactgroup。
const int N = 10;
dContact contact[N];
n = dCollide(o1, o2, N, &contact[0].geom, sizeof(dContact));
if (n > 0)
{
for (i = 0; i < n; i++)
{
contact[i].surface.mode = dContactSlip1 | dContactSlip2 |dContactSoftERP | dContactSoftCFM | dContactApprox1;
contact[i].surface.mu = 0.5;
contact[i].surface.slip1 = 0.02;
contact[i].surface.slip2 = 0.02;
contact[i].surface.soft_erp = 0.1;
contact[i].surface.soft_cfm = 0.01;
dJointID c = dJointCreateContact(world, contactgroup, &contact[i]);
dJointAttach(c, dGeomGetBody(contact[i].geom.g1), dGeomGetBody(contact[i].geom.g2));
}
}
更具体的函数应用请参考ODE基础教程碰撞检测部分（求关注，更新中）。
本文到此结束，恭喜你已经入门了ODE。之后我们将进行更复杂物体的动力学仿真内容。
支线教程
ODE基础教程持续更新中。。。
有什么问题会意见请留言关注我，会及时解答的。
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