1、下载雷达ROS包
首先在github上下载rplidar的ros包,下载指令为(默认安装了git)
git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
在ubuntu上创建工作空间,并将该包放在工作空间下的src文件夹下面
然后在工作空间下编译
cd ~/dev/catkin_ws/
catkin_make
会生成如下节点
然后在工作空间下source一下
source devel/setup.bash
2、连接并测试雷达
2.1、连接雷达,修改USB串口权限
将雷达与ubuntu主机连接
查看usb串口权限
ls -l /dev |grep ttyUSB
然后给串口添加写的权限
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
2.2 运行ROS包,查看雷达数据(两种)
2.2.1 可视化rviz查看
由于ROS包中的view_rplidar节点包含了激光雷达的启动文件,所以这就不需要单独启动激光雷达(注意启动ros主节点)
roscore
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
这样就可以在rviz中看到激光雷达扫描出来的数据了
2.2.2 在终端查看雷达数据
首先启动ros主节点以及启动激光雷达
roscore
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
启动rplidarNodeClient节点,在终端查看数据
rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient
3 修改usb权限默认设置,不用每次开机就都去修改一次usb权限