cartographer线程池（Task和ThreadPool类）：thread_pool_test.cc代码笔记

ergevv

已于 2024-03-01 10:50:35 修改

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分类专栏： cartographer代码杂记文章标签：自动驾驶 c++ 机器人笔记

于 2024-03-01 10:49:01 首次发布

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文章详细分析了`thread_pool_test.cc`中的测试，涉及线程池的创建、任务调度、依赖关系管理和线程执行过程。主要展示了如何使用ThreadPool类进行任务分发和依赖性处理，包括任务的添加、调度和状态跟踪。

摘要由CSDN通过智能技术生成

# cartographer线程池（Task和ThreadPool类）的单元测试：thread_pool_test.cc代码笔记

测试1：这里的Receiver类是测试用的，对此忽略
主线程
1、实例化ThreadPool类为pool，其构造函数的输入参数为创建几个线程，并且每一线程均执行ThreadPool::DoWork()函数，开辟副线程。DoWork函数会等待task_queue_存在数据或者ThreadPool::running为false
2、创建task，并通过task::SetWorkItem定义回调函数work_item_，这个回调函数就是线程池处理数据的函数
3、执行ThreadPool::Schedule，将2创建的task放入ThreadPool::tasks_not_ready_
4、执行ThreadPool::SetThreadPool->task::SetThreadPool(ThreadPool)，state_ = DISPATCHED, task::thread_pool_to_notify_设为传入的thread_pool;
5、依赖项全部完成后，state_ = DEPENDENCIES_COMPLETED; 执行ThreadPool::NotifyDependenciesCompleted，将task放入task_queue_，这时候task_queue_有数据了，1描述的DoWork函数会继续运行
将ThreadPool::tasks_not_ready_里的task删除
副线程：
1、在主线程5在ThreadPool::task_queue_放入task后，ThreadPool::DoWork()函数结束等待，继续运行
2、取出task_queue_里的task并删除
3、执行thread_pool::Execute->task::Execute：state_ = RUNNING，执行2定义的回调函数，state_ = COMPLETED。
遍历task::dependent_task里是否有依赖于目前task的其他task，无则结束

测试2与测试1一样

测试3：这里的Receiver类是测试用的，对此忽略
主线程：
1、实例化ThreadPool类为pool，其构造函数的输入参数为2，创建两个副线程，并且每一线程均执行ThreadPool::DoWork()函数，开辟副线程。DoWork函数会等待task_queue_存在数据或者ThreadPool::running为false
2、创建两个task：task_1、task_2，并通过task::SetWorkItem定义回调函数work_item_，这个回调函数就是线程池处理数据的函数
3、执行ThreadPool::Schedule：
(1)将2创建的task_1放入ThreadPool::tasks_not_ready_，
(2)执行ThreadPool::SetThreadPool->task::SetThreadPool(ThreadPool)，state_ = DISPATCHED, task::thread_pool_to_notify_设为传入的thread_pool;
(3)在这之前没执行过task::AddDependency，则uncompleted_dependencies_为0，没有依赖项，可认为依赖项全部完成。state_ = DEPENDENCIES_COMPLETED;
(4)执行ThreadPool::NotifyDependenciesCompleted，将task_1放入task_queue_（这时候task_queue_有数据了，1描述的DoWork函数会继续运行），
将ThreadPool::tasks_not_ready_里的task删除
4、执行task::AddDependency：
（1）为task_2添加依赖项task_1，记录task_2的uncompleted_dependencies_变量为1，
（2）执行task_1里面的AddDependentTask(task_2)，因为主线程在运行时，副线程1也在运行，此时task_1的state值不固定，需要对task_1的state做判断：
1）如果state=COMPLETED，那就意味着task_1已经处理完了，执行task_2的OnDependenyCompleted，uncompleted_dependencies_减1，
判断uncompleted_dependencies_是否为0以及task_2的state是否为DISPATCHED（这里的DISPATCHED是为了标记是否运行过ThreadPool::Schedule，
因为ThreadPool::Schedule也会处理一次task，如果不加个记号，就会处理两次task了），这里明显还没有执行过ThreadPool::Schedule，即3步骤，
故不执行ThreadPool::NotifyDependenciesCompleted
2）如果state！=COMPLETED，那就意味着task_1还未处理完，将task_2放入task_1的dependent_tasks_。
5、如3步骤般对task_2处理。

副线程1：
1、主线程3-（4）在ThreadPool::task_queue_放入task_1后，ThreadPool::DoWork()函数结束等待，继续运行
2、取出task_queue_里的task并删除
3、执行thread_pool::Execute->task::Execute：state_ = RUNNING，执行2定义的回调函数，state_ = COMPLETED。
4、遍历task::dependent_task里是否有依赖于目前task的其他task，如果执行这一步时，主线程4-（2）-2）将task_2放入task_1的dependent_tasks_中了，
则调用task_2的OnDependenyCompleted，并执行ThreadPool::NotifyDependenciesCompleted将task_1放入task_queue_（这时候task_queue_有数据了，1描述的DoWork函数会继续运行），
将ThreadPool::tasks_not_ready_里的task删除

副线程2：
1、主线程5或在副线程1完成后，在ThreadPool::task_queue_放入task_2后，ThreadPool::DoWork()函数结束等待，继续运行
2、取出task_queue_里的task并删除
3、执行thread_pool::Execute->task::Execute：state_ = RUNNING，执行2定义的回调函数，state_ = COMPLETED。
遍历task::dependent_task里是否有依赖于目前task的其他task，无则结束。