cartographer线程池ThreadPool::DoWork()

最新推荐文章于 2024-07-18 11:02:50 发布
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分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/126410699
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这篇博客探讨了在C++中使用absl::MutexLock进行线程同步，确保线程按序领取任务并并行执行。线程池中的任务执行函数虽然被多个线程调用，但由于函数拷贝，各线程执行互不干扰。
摘要由CSDN通过智能技术生成

absl::MutexLock locker(&mutex_);保证各个线程按序排队领任务，领完任务后，就并行计算各自的任务了（Execute(task.get());）
线程中执行的函数好像是进行了拷贝，所以线程之间调用同一个函数，看似是应该排队，但实际是相互不影响的。

void ThreadPool::DoWork() {
   
#ifdef __linux__
  // This changes the per-thread
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cartographer再看线程池（有图）
南北粉面馆
04-20 467
结束建图代码 cartographer_ros_msgs::StatusResponse Node::FinishTrajectoryUnderLock( const int trajectory_id) { cartographer_ros_msgs::StatusResponse status_response; if (trajectories_scheduled_for_finish_.count(trajectory_id)) { status_response.messa
cartographer线程池
南北粉面馆
10-30 881
参考文章 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12435875.html 写的很好，他的另一个C++多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176724.html 自己的理解 ThreadPool::ThreadPool(int num_threads) { absl::MutexLock locker(&mutex_); for (int i = 0; i != num_threads; ++i) {
cartographer_thread_pool
fb_941219的博客
10-10 933
整个SLAM中实时进入任务队列的主要为计算约束，当加入节点数超过参数时，才进行一次优化。线程池看源代码更好理解，这里就不贴代码了。看看测试用例，了解使用过程。[task_b、task_c执行完后通知task_d并开始执行][task_a执行完后通知task_b并开始执行]循环，执行 WhenDone 【优化】。,也就是执行完这三个函数后会跳出。[后台开始执行task_a][后台开始执行task_c]
cartographer总结（三）-线程池（thread_pool）
weixin_41245988的博客
03-06 968
Cartographer总结(三）-线程池（thread_pool） 线程池：程序运行时，创建一定数量的线程，此时所有线程都处于空闲状态。当有新的任务进来时，若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲。参考链接 使用线程池原因：线程的建立与销毁存在开销，线程池中线程在程序运行过程中不会被销毁，从而减小这一开销；避免打开过多线程会给系统产生大量消耗。参考链接 Cartograher线程池
cartographer-线程池
最新发布
hjf0017的博客
07-18 767
AddDependency中任务的依赖数量uncompleted_dependencies_会加一，同时使用AddDependentTask给依赖任务中添加哪些是需要依赖他的，放到dependent_tasks_队列中，即dependent_tasks_中存放的都是需要依赖该任务的任务。scan_matcher创建分支定界匹配器同时生成子地图的金字塔，是constraint_task的依赖，constraint_task计算约束，是finish_node_task_的依赖，
Cartographer中的线程池操作
lovely_yoshino的博客
02-25 7170
0. 简介 在设计复杂的运行程序时，我们经常需要创建一定数量的线程，然而很多时候线程不都是一直执行的，会存在一些线程处于空闲状态。所以通过线程池的方式，可以有效的对线程进行分配。若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲，这样的处理方式可以避免线程在建立与销毁时存在的开销。 1. 基础知识 多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176
cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论
05-09
cartographer_2d 简介 这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中...
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《Cartographer Magazino：最小化集成Magazino机器人数据以实现SLAM》 Cartographer Magazino项目是为了解决一个关键问题：如何将Cartographer（一款强大的Simultaneous Localization and Mapping，即SLAM）工具与...
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喵叔
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10-27 1425
目前，Cartographer算法是激光SLAM中常用的算法之一，其基于优化的方式，通过建图、定位和回环检测等过程实现了高精度的机器人自主导航。本文提出了一种增强重定位的Cartographer算法，通过对地图中的关键位置进行提前计算和预处理，减小了定位和回环检测的计算复杂度，大大提高了机器人的自主导航效率。同时，在增强重定位后，机器人的重定位耗时时间大大减小，提高了机器人的自主导航效率。具体来说，通过对地图中的关键位置进行提前计算和预处理，减小了定位和回环检测的计算复杂度，从而大幅度降低了重定位的耗时。
12-总结-【cartographer源码分析】系列的第一部分【common源码分析】
slamcode的博客
07-25 5784
【cartographer源码分析】系列的第一部分【common源码分析】
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