cartographer线程池ThreadPool::DoWork()

最新推荐文章于 2024-07-18 11:02:50 发布
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分类专栏： 2d_slam 文章标签： c++
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本文链接：https://blog.csdn.net/windxf/article/details/126410699
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这篇博客探讨了在C++中使用absl::MutexLock进行线程同步，确保线程按序领取任务并并行执行。线程池中的任务执行函数虽然被多个线程调用，但由于函数拷贝，各线程执行互不干扰。
摘要由CSDN通过智能技术生成

absl::MutexLock locker(&mutex_);保证各个线程按序排队领任务，领完任务后，就并行计算各自的任务了（Execute(task.get());）
线程中执行的函数好像是进行了拷贝，所以线程之间调用同一个函数，看似是应该排队，但实际是相互不影响的。

void ThreadPool::DoWork() {
   
#ifdef __linux__
  // This changes the per-thread
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cartographer再看线程池（有图）
南北粉面馆
04-20 480
结束建图代码 cartographer_ros_msgs::StatusResponse Node::FinishTrajectoryUnderLock( const int trajectory_id) { cartographer_ros_msgs::StatusResponse status_response; if (trajectories_scheduled_for_finish_.count(trajectory_id)) { status_response.messa
cartographer线程池
南北粉面馆
10-30 890
参考文章 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12435875.html 写的很好，他的另一个C++多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176724.html 自己的理解 ThreadPool::ThreadPool(int num_threads) { absl::MutexLock locker(&mutex_); for (int i = 0; i != num_threads; ++i) {
cartographer_thread_pool
fb_941219的博客
10-10 941
整个SLAM中实时进入任务队列的主要为计算约束，当加入节点数超过参数时，才进行一次优化。线程池看源代码更好理解，这里就不贴代码了。看看测试用例，了解使用过程。[task_b、task_c执行完后通知task_d并开始执行][task_a执行完后通知task_b并开始执行]循环，执行 WhenDone 【优化】。,也就是执行完这三个函数后会跳出。[后台开始执行task_a][后台开始执行task_c]
cartographer总结（三）-线程池（thread_pool）
weixin_41245988的博客
03-06 997
Cartographer总结(三）-线程池（thread_pool） 线程池：程序运行时，创建一定数量的线程，此时所有线程都处于空闲状态。当有新的任务进来时，若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲。参考链接 使用线程池原因：线程的建立与销毁存在开销，线程池中线程在程序运行过程中不会被销毁，从而减小这一开销；避免打开过多线程会给系统产生大量消耗。参考链接 Cartograher线程池
cartographer-线程池
最新发布
hjf0017的博客
07-18 781
AddDependency中任务的依赖数量uncompleted_dependencies_会加一，同时使用AddDependentTask给依赖任务中添加哪些是需要依赖他的，放到dependent_tasks_队列中，即dependent_tasks_中存放的都是需要依赖该任务的任务。scan_matcher创建分支定界匹配器同时生成子地图的金字塔，是constraint_task的依赖，constraint_task计算约束，是finish_node_task_的依赖，
cartographer关键组件之线程池
qq_42700518的博客
02-19 137
线程池
cartographer_2d:从googlecartographer改进并在Zh-cn中添加评论
05-09
cartographer_2d 简介 这个 repository 旨在让更多人看到后可以更好的理解 google cartographer 这个项目的代码，不过由于我的项目主要是用到 2d 这一块，所以我删减掉了 mapping_3d 这个文件夹的内容，并将代码中...
cartographer_magazino：为Cartographer SLAM提供Magazino机器人数据的最小集成
02-04
《Cartographer Magazino：最小化集成Magazino机器人数据以实现SLAM》 Cartographer Magazino项目是为了解决一个关键问题：如何将Cartographer（一款强大的Simultaneous Localization and Mapping，即SLAM）工具与...
cartographer_turtlebot:为制图师提供TurtleBot集成
05-09
TurtleBots的制图师ROS 目的 是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D...在您会找到有关将Cartographer ROS与TurtleBots结合使用的完整文档。 贡献 您可以在“ 找到有关为制图师ROS的TurtleBot支持 提供帮助的信息。
cartographer_ros:此仓库从cartographer_ros分叉，并针对rplidar进行了修改
05-16
制图师ROS集成 目的 是一个系统，可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时...在了解如何将Cartographer与ROS结合使用。 您可以通过提问。 贡献 您可以在“找到有关为Cartographer的ROS集成做出贡献的信息。
Cartographer中的线程池操作
lovely_yoshino的博客
02-25 7185
0. 简介 在设计复杂的运行程序时，我们经常需要创建一定数量的线程，然而很多时候线程不都是一直执行的，会存在一些线程处于空闲状态。所以通过线程池的方式，可以有效的对线程进行分配。若线程池中有空闲线程，则从线程池中取出一个空闲的线程处理该任务，任务处理完后，该线程被放到线程池中；若线程池中无空闲线程，则将任务放入任务队列等待线程池中有线程空闲，这样的处理方式可以避免线程在建立与销毁时存在的开销。 1. 基础知识 多线程 https://www.cnblogs.com/heimazaifei/p/12176
线程池——线程池简介与应用（C++）
03-02
线程池的一个简介，包括什么是线程池，技术背景，线程池如何提高服务器的性能，如何使用线程池，线程池使用的时候应该注意的事项
(02)Cartographer源码无死角解析-(69) 2D后端优化→线程池深入追踪、问题、困惑梳理，知识点小结
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-02 880
通过前面的博客，已经对 FastCorrelativeScanMatcher2D -分支定界算法(BranchAndBound) 有了十分深入的了解。疑问1疑问1global_submap_poses 等价于 PoseGraph2D::data_.global_submap_poses_2d 是何时进行优化的。这两个函数区别，被调方式与区别，如何做一个整体的理解。先来梳理一下，这段时间接触过的代码流程梳理一下。
cartographer线程池（Task和ThreadPool类）：thread_pool_test.cc代码笔记
ergevv的博客
03-01 484
cartographer、slam、线程池、Task、ThreadPool
cartographer 线程池+队列
xiaoma_bk的博客
10-08 1513
C++简单线程池1.线程池1.1 线程池定义1.2 为何使用线程池1.3 线程池的工作原理1.5 工作者线程&I/O线程 1.线程池 1.1 线程池定义 简单来说就是有一堆已经创建好的线程（最大数目一定），初始化时他们都处于空闲状态，当有新的任务进来时，从线程池中取出一个空闲的线程处理任务，然后当任务处理完成之后，该线程被重新放回到线程池中，供其他的任务使用，当线程池中的线程都在处理任务...
cartographer源码分析(10)-common-thread_pool.h
slamcode的博客
06-30 1845
common/thread_pool.h
6搞懂线程池（二）
喵叔
01-13 1956
抱歉各位多线程专栏托更这么久，这篇文章我们继续讲线程池的相关知识，其中将涉及到如下知识： 取消异步操作 等待事件处理器及超时 计时器 BackgroundWorker 零、取消异步操作 这一小节将引入两个类 CancellationTokenSource 和 CancellationToken 。这两个类是在 .NET 4.0 中被引入的，因此如果需要使用这两个类我们必须在 .NET 4.0 ...
激光slam算法改进提出了一种增强重定位的cartographer算法
rODtDpzD的博客
10-27 1604
目前，Cartographer算法是激光SLAM中常用的算法之一，其基于优化的方式，通过建图、定位和回环检测等过程实现了高精度的机器人自主导航。本文提出了一种增强重定位的Cartographer算法，通过对地图中的关键位置进行提前计算和预处理，减小了定位和回环检测的计算复杂度，大大提高了机器人的自主导航效率。同时，在增强重定位后，机器人的重定位耗时时间大大减小，提高了机器人的自主导航效率。具体来说，通过对地图中的关键位置进行提前计算和预处理，减小了定位和回环检测的计算复杂度，从而大幅度降低了重定位的耗时。
12-总结-【cartographer源码分析】系列的第一部分【common源码分析】
slamcode的博客
07-25 5809
【cartographer源码分析】系列的第一部分【common源码分析】
Cartographer源码解析：MapBuilderBridge与TrajectoryBuilder
"本文主要对Cartographer开源项目进行源码解析，涵盖了从`cartographer_node`的运行流程，到`MapBuilderBridge`的功能解析，以及`TrajectoryBuilder`在局部SLAM中的作用。" 在Cartographer中，成员变量是构成系统...
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