carsim学习笔记3——仿真环境（驾驶员道路环境）

最新推荐文章于 2025-03-25 13:30:05 发布
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分类专栏： carsim 文章标签： 学习笔记
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external PARSSFILE是外部变量

同样仿真之前，每一步都建立自己的数据库

这里以1210km/h的双移线为例，建立自己的数据库，然后点击进入具体的参数设置


1、速度控制


2、制动控制


2.1 braking

制动压力常量

制动压力为变量（大小随时间变化）

疑问：使用制动时，车辆的刹车灯没亮（表示刹车没加进去），不知道什么原因？？？

2.2 braking pedal force  踏板力制动

3、变速器控制

如果不研究变速器的话，一般选择闭环控制。

4、转向控制器


其中，generic是外部输入的


汽车方向盘有2个输入：力矩输入和角度输入。输入角度和力矩都可以。

4.1 驾驶员模型选择

图中选中的是双移线

①accident avoidance path（事故规避路径）  避障控制

其实和双移线控制相差不是很多

②constant position 固定位置控制

仿真时使用较多


其中1m to the right 表示车辆在中间线的基础上偏移了1m；0.5 sec.Preview可以理解为闭环系统的反馈时间或者采样时间

③仿真驾驶员出现问题的时候使用


④ highway merge

高速避障和分离的情形

⑤

5、路面设置


一般选这3d surface较多，以后再说

6、轮胎受力的设置



7、图表显示数据的参数设置


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carsim如何建造凹坑路面
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<think>好的，用户想了解在CarSim中创建模拟凹坑路面的方法或教程。首先，我需要回忆CarSim的相关功能和操作流程。CarSim主要用于车辆动力学仿真，路面建模是其重要部分。用户提到的凹坑路面属于不规则路面，可能需要通过调整路面高程数据或使用外部导入的方式实现。 根据系统指令，回答需要结构清晰，分步骤说明。首先，应该介绍CarSim中路面编辑的基本方法，比如使用内置工具生成路面模型。然后，可能需要提到如何自定义凹坑参数，如位置、尺寸和形状，这通常涉及数学表达式或高程图的修改。另外，用户可能需要将凹坑与其他路面特征结合，这时候需要说明如何叠加不同的路面属性。 接下来，用户可能需要实际操作的步骤，比如打开软件中的哪个模块，如何设置参数。例如，在Road Builder工具中，用户可以选择平面或3D路面，然后通过高程图或数学公式定义凹坑。这里可能需要给出具体的高程公式，比如使用高斯函数或分段函数来模拟凹坑的形状，并用LaTeX格式表达，如$$ z(x,y) = -A \cdot e^{-\frac{(x-x_0)^2 + (y-y_0)^2}{2\sigma^2}} $$。 另外，用户可能还需要关于导入外部高程数据的方法，比如使用CSV或图像文件生成自定义路面。这时候需要指导如何准备数据文件，并在CarSim中导入设置。同时，验证路面模型的正确性也是关键步骤，应该建议用户通过预览或运行简单仿真来检查凹坑的呈现效果。 还要考虑用户可能的后续问题，比如性能优化或与其他软件（如Simulink）的联合仿真，但根据当前问题，主要集中在创建方法上。需要确保回答中的LaTeX公式正确，独立公式使用$$，行内公式用$，例如凹坑深度参数$A$，标准差$\sigma$等。 最后，生成的相关问题需要与CarSim路面建模相关，可能涉及参数影响、动态凹坑、联合仿真和验证方法。这些帮助用户进一步探索该主题。同时，引用标记要正确，虽然用户提供的引用是关于路面修整的，但在此上下文中需合理关联，可能需要在回答末尾添加引用标识。</think>### 如何在CarSim中创建凹坑路面 #### 1. **使用内置路面编辑器** CarSim提供了路面编辑工具（Road Builder），可通过以下步骤创建凹坑： - **步骤1**：打开CarSim界面，进入`Road`模块。 - **步骤2**：选择`Road Builder`工具，新建或加载现有路面文件。 - **步骤3**：在平面或3D路面模型中选择目标区域，通过调整高程参数定义凹坑形状。例如，使用高斯函数模拟凹坑： $$ z(x,y) = -A \cdot e^{-\frac{(x-x_0)^2 + (y-y_0)^2}{2\sigma^2}} $$ 其中$A$为凹坑深度，$(x_0,y_0)$为中心坐标，$\sigma$控制凹坑范围。 - **步骤4**：保存路面文件并关联到仿真场景[^1]。 #### 2. **导入外部高程数据** 若需复杂凹坑形状（如矩形、梯形），可生成高程图（CSV或图像格式）后导入： - **步骤1**：在Excel或MATLAB中生成高程矩阵，凹坑区域标记为负值。 - **步骤2**：在CarSim的`Road Surface`设置中，选择`Import Elevation Map`并上传文件。 - **步骤3**：调整分辨率与比例参数，确保凹坑尺寸符合实际。 #### 3. **通过脚本自动化生成** CarSim支持API调用（如MATLAB/Simulink），可通过脚本动态生成凹坑： ```matlab % 示例：生成随机凹坑参数 A = 0.1; % 深度（米） sigma = 0.5; % 宽度（米） x0 = 10; y0 = 2; % 中心位置（米） % 调用CarSim API设置路面 carsim_set_road_profile(&#39;pit_profile&#39;, A, sigma, x0, y0); ``` #### 4. **验证与调试** - 在`Preview`模式下检查凹坑几何形状。 - 运行短时仿真，观察车辆通过凹坑时的悬架响应是否合理。 ---
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