ROS Rviz以及gazebo libGL error

1.引言

在调试TurtleBot3的时候启动Rviz报错
libGL error: No matching fbConfigs or visuals found
libGL error: failed to load driver: swrast
如图：

之前肯定是能使用的，于是回想最近干了啥—配置了Tensorflow，再根据查阅资料定位到NVIDIA显卡驱动问题，有可能是cuda8.0安装姿势不正确。然后又看了看具体的报错，与Rviz联系更密切，于是解决思路大概两个：

• 从NVIDIA驱动入手查找原因，可能是安装或更新nvidia驱动后导致libGL动态链接库链接中断或者指向错误的链接,这个参考并没有解决问题，且需要更改一个命令：

sudo find /usr -iname "*libGL.so*" -exec ls -- {} \;

• 从更密切相关的Rviz入手找原因。

2.解决方案

新开terminal测试rviz、gazebo。


果然双双瘫痪.

2.1.删除并重新安装cuda8.0 :

cd /usr/local/cuda-8.0
sudo rm -rf cuda-8.0

下载cuda8.0,切记下载.run文件不要下载.deb文件：

安装cuda,切记以no-opengl-libs方式安装，就是这里导致链接库错误。

sudo sh cuda_8.0.61_375.26_linux.run  --no-opengl-libs 

note:license文件很长，长按CTRL+F翻页（CTRL +Ｂ是往前翻一页）即可。
然后根据提示选择：

配置环境变量：

sudo gedit  ~/.bashrc 

在文件中加入：

export PATH=/usr/local/cuda-8.0/bin/:$PATH  
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-8.0/lib64/ 

生效环境变量：

source ~/.bashrc

测试：

#编译并测试设备 deviceQuery：  
 cd /usr/local/cuda-8.0/samples/1_Utilities/deviceQuery  
 sudo make  
 ./deviceQuery  
      
 #编译并测试带宽 bandwidthTest：  
 cd ../bandwidthTest  
 sudo make  
 ./bandwidthTest  

Result = PASS 成功.到此这边的问题解决了一半了但是Tensorflow明显瘫了，故，继续按照博客进行后面的操作重新安装完Tensorflow_GPU版本。

2.2.重装Rviz

已经安装ros 了的基础上：

rosdep install rviz
#执行初始化
sudo rosdep init
#更新
rosdep update

设置环境变量：

#设置变量
export LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1
#启动测试
rosrun rviz rviz

解决方法看上去很简单，也确实很简单，但是花了我好长时间，气人。回到正轨调试上。

20191118更新：

3.安装cuda10.1

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在最新的CUDA安装中（目前安装的10.1版本）已经不在是上面这个安装界面了，按照这个方式也为有一点点小错误，在日志文件可以看到报错大致为：You appear to be running an X server; please exit X before解决办法,参考显卡驱动安装方式进入文本模式就可以关闭X server，然后再按部就班安装.

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禁用 nouveau驱动：

lsmod | grep nouveau # 查看有没有输出，如果有信息输出，则需要禁掉
sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf  #将默认的驱动拉进黑名单

在blacklist.conf的最后添加下面几行：

blacklist vga16fb
blacklist nouveau
blacklist rivafb
blacklist rivatv
blacklist nvidiafb

更新： sudo update-initramfs -u #这一步可能翻墙要快点，但也无妨。
重启： lsmod | grep nouveau # 查看有没有输出，如果没有任何信息输出，则说明ok

进入tty模式进行安装：
Ctrl+Alt+F1进入文本模式，Ctrl+Alt+F7返回图形界面模式（期间文本模式下的进度不会改变，还可一继续进入文本模式）

#输入账户名及密码
sudo  su #输入密码，以root权限运行
cd ~/  #    ~/ <=> /home/yourname/
sudo service lightdm stop # 关闭图形界面
#如果安装失败，重新打开图形界面sudo service lightdm restart 把刚刚加入黑免单的驱动删除重启就回到了原来的状态
sudo init 3 #这句官网有介绍，Switch to runlevel 3.
sudo sh cuda_10.1.105_418.39_linux.run  --no-opengl-files 
#–no-nouveau-check 安装驱动时不检查nouveau 
#后面两个参数可不加。

注意：显卡驱动之前已经装过，这里不需要安装显卡驱动：
之前装过，选择覆盖之前的文件：

安装成功：

配置环境变量：

sudo gedit  ~/.bashrc 

在文件中加入：

export PATH=/usr/local/cuda-10.1/bin/:$PATH  
export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-10.1/lib64/ 

生效环境变量：

source ~/.bashrc

测试：

#编译并测试设备 deviceQuery：  
 cd /usr/local/cuda-10.1/samples/1_Utilities/deviceQuery  
 sudo make  
 ./deviceQuery  
      
 #编译并测试带宽 bandwidthTest：  
 cd ../bandwidthTest  
 sudo make  
 ./bandwidthTest  

Result = PASS 成功.