RViz与gazebo联合仿真时报错[ERROR] [1701506431.253044843, 25.636000000]: Unable to identify any set of contro

Super Mark

已于 2023-12-25 11:11:59 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：机器人

于 2023-12-02 17:12:52 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46973942/article/details/134754370

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最近在研究ROS的机械臂，但是在RViz与gazebo联合仿真时出现如下错误，，找了好几个博主的都没能解决，最终修改一处代码就解决了，解决方法提供给大家，希望对大家有帮助。

其他博主的解决办法：

moveIt之Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints问题解决 - 知乎

Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints:_we-ai的博客-CSDN博客

Moveit!+Gazebo仿真报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints-CSDN博客

Gazebo+rivz联动报错：Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints-CSDN博客

我的环境如下：

Ubuntu版本：20.04 LTS

ROS版本： noetic

moveit！版本：1.1.13

出现的问题如下：

[ERROR] [1701506431.253044843, 25.636000000]: Unable to identify any set of controllers that can actuate the specified joints: [ joint1 joint2 joint3 joint4 joint5 joint6 ]
[ERROR] [1701506431.253073031, 25.636000000]: Known controllers and their joints:

[ERROR] [1701506431.253102750, 25.636000000]: Apparently trajectory initialization failed

解决办法：

找到arm_gazebo文件下的trajectory_control.yaml文件，修改前内容如下：

arm:
  arm_joint_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

    gains:
      joint1:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint2:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint3:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint4:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint5:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}
      joint6:   {p: 1000.0, i: 0.0, d: 0.1, i_clamp: 0.0}

  gripper_controller:
    type: "position_controllers/JointTrajectoryController"
    joints:
      - finger_joint1
    gains:
      finger_joint1:  {p: 50.0, d: 1.0, i: 0.01, i_clamp: 1.0}

将机械臂模型的控制器“arm_joint_controller”修改为“arm_controller”，这里不一定是和我的一样，要和使用Moveit Setup Assistant生成的文件里中controller_gazebo.yaml文件里的控制器名一样，我这里的controller_gazebo.yaml文件内容如下：

controller_manager_ns: controller_manager
controller_list:
  - name: arm/arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: True
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6
  - name: arm/gripper_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: True
    joints:
      - finger_joint1

同时找到ma_arm_moveit_config/simple_moveit_controller_manager.launch.xml文件，老版本的moveit生成的可能是arm_moveit_controller_manager.launch.xml这个文件，但是都是一样的，在这个文件中进行如下修改：

<launch>
  <!-- Define the MoveIt controller manager plugin to use for trajectory execution -->
  <param name="moveit_controller_manager" value="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />

  <!-- Load controller list to the parameter server -->
  <!--不进行rviz和gazebo联合仿真时，使用下面的命令-->
    <!--<rosparam file="$(find hqyj_arm_moveit_config)/config/simple_moveit_controllers.yaml" />-->
	<!--在进行rviz和gazebo联合仿真时，使用下面的命令-->
    <rosparam file="$(find hqyj_arm_moveit_config)/config/controller_gazebo.yaml" />
    <rosparam file="$(find hqyj_arm_moveit_config)/config/ros_controllers.yaml" />
</launch>

之后再去执行仿真命令就完美解决了，也不会出现任何报错。

运行效果如下：