ros 多传感器同步及topic下采样重发

我们在使用ros过程中，经常要对某个或多个topic进行下采样后重发，用于ros数据采集。

非同步下采样重发

rosrun topic_tools throttle messages /rgb_n_f/img/compressed 5 /rgb_n_f/img_throttle/compressed

参考：topic_tools throttle

throttle工具能实现单个topic的制定频率的重发，但是对于多个传感器的下采样就无能为力了，只能运行多个throttle实例导致多传感器同步问题

同步下采样重发

基于上述多传感器下采样不同步的问题，我们自然想到同步接收多个传感器的数据，然后下采样后逐个转发。需要用到的关键代码为：

message_filters.ApproximateTimeSynchronizer

具体代码如下

#!/usr/bin/env python

import rospy
import message_filters
from rostopic import get_topic_class

global syn_cnt
syn_cnt=0

def callback(*msgs):
    global syn_cnt
    global down_rate
    if syn_cnt%down_rat