UBUNTU 1604 虚拟机 ORB SLAM 安装笔记

转自我的博客(http://gongzheng92.net)

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首先是官方github：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
其中依赖项很多，逐个安装。其中最容易出现问题的是Pangolin
安装的时候按照github上的教程。推荐吧安装步骤中的make -j 指定为make -j4
Pangolin安装完毕后试跑example，出现

terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options Aborted (core dumped)

的错误，解决方法见https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/4 。

具体为将/src/display/device/display_x11.cpp中123-124两行删掉

        GLX_SAMPLE_BUFFERS  , glx_sample_buffers,
        GLX_SAMPLES         , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,

另在编译ORB SALM 的时候，建议将buiild.sh中的make -j 也改为与之前编译Pangolin时同样的数值。