目录 4 基于球面投影的激光视觉融合里程计 4.1 引言 4.2 视觉惯性里程计 4.2.1特征点提取与匹配 4.2.2 L-K光流追踪 4.2.3非线性优化 4.2.4 边缘化 4.3 激光雷达惯性里程计 4.3.1点云去畸变 4.3.2点云特征提取 4.3.3扫描匹配 4.4 基于球面投影的图像点云融合算法 4.4.1图像点云融合 4.4.2 遮挡判断 5.基于因子图的全局位姿优化算法 5.1 引言 5.2因子图优化 5.2.1贝叶斯概率图模型研究 5.2.2因子图和贝叶斯网络 5.2.3基于贝叶斯树的增量平滑优化算法 5.2.4多因子图建模 5.3 基于多传感器融合的回环检测算法 5.3.1视觉词袋 5.3.2 ICP匹配 5.4 仿真实验结果与分析 5.4.1KITTI数据集 5.4.2 M2DGR数据集 6 实验分析 6.1 实验平台搭建 6.1.1车载工控机 6.1.2组合导航系统 6.1.3双目立体相机 6.1.4激光雷达 6.2 实车实验结果与分析 6.2.1晴天实验 6.2.2雨雾天实验 本文篇幅较长,分为上下两篇,上篇详见雨雾环境下多传感器融合SLAM方法 4 基于球面投影的激光视觉融合里程计 4.1 引言 SLAM通过传感器感知周围环境并获得自身定位,通过传感器数据获得短时间内运 动估计的过程被称为前端。