点云从入门到精通技术详解100篇-基于路侧激光雷达的交通目标感知方法与实现(中)
当部署激光雷达在路侧进行数据采集时,激光束由于经过发射透镜组的反射、吸收与 畸变,使得在发射过程中便丢失了部分点云信息。同时由于激光束与地面存在俯仰角,如图2.6所示,向上反射的激光束因为在空气中与空气分子、尘埃等大气物质发生作用,绝大部分的激光被散射而导致点云数据丢失,同时向下反射的激光束照射到道路目标表面 后,一部分光束由于与目标产生相互作用而被吸收,其余光束由于漫反射的作用而无序散射,只存在较少的一部分光束可以原路返回至激光接收器。
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