点云从入门到精通技术详解100篇-基于深度学习的稀疏点云障碍物检测

目录

前言

国内外研究现状

激光雷达点云配准

激光雷达目标检测

激光雷达及目标检测相关技术

2.1 激光雷达介绍

2.2 点云拼接原理

2.2.1 平移和旋转

2.2.2 姿态变换矩阵

2.3 深度学习介绍

2.3.1 卷积神经网络

2.3.2 激活函数

2.3.3 Adam 优化器

2.4 目标检测相关模型

2.4.1 PointNet 目标检测模型

2.4.2 PointPillars 目标检测模型

连续帧点云空间特征融合算法

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本文篇幅较长，分为上下两篇，下篇详见基于深度学习的稀疏点云障碍物检测（续）

 

前言

近年来，随着社会的发展和科技的不断进步，我国机动车和驾驶人保持高位增

长 [1] ，目前乘坐汽车已成为一种大众出行方式。然而，尽管我国机动车发展给人们

提供了诸多便利，但也增加了发生交通事故的风险。根据相关资料统计，全国平均

每年发生