ROS复习笔记之——小乌龟

参考资料为：http://wiki.ros.org/Books/ROS_Robot_Programming_English

 

打开一个新的终端窗口（Ctrl+Alt+t）并运行以下命令。启动负责所有ROS系统的roscore。

roscore

打开一个新的终端并运行以下命令。那么将显示下面的消息，并执行turtlesim功能包的turtlesim_node。可以在一个单独的蓝色窗口中看到一只乌龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开一个新的终端窗口并执行以下命令。将显示下面消息，并执行turtlesim功能包中的turtle_teleop_key。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在新的终端窗口中执行rqt_graph命令，这将启动rqt_graph功能包的rqt_graph节点。其结果是当前正在运行的节点（程序）的信息图。

rqt_graph

rqt_graph节点以GUI形式显示关于当前正在运行的节点的信息。圆圈表示节点，正方形表示话题。