一. pure_prusuit功能包问题
1.1 问题原因
autoware1.14中pure_pursuit功能包中的Cmakelists(catkin_package)为:
1.2. 解决方法
在catkin_package中加入下面ros系的依赖库
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
CATKIN_DEPENDS
amathutils_lib
autoware_config_msgs
autoware_health_checker
autoware_msgs
geometry_msgs
libwaypoint_follower
roscpp
std_msgs
tf
tf2
)
如图所示:
单独编译该功能包:
AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select pure_prusuit
二. 轴距修改
车辆的轴距并没有在RuntimeManager显示,在op_common_params.launch中需要设置
<arg name="wheelBaseLength" default="1.45" />
<arg name="turningRadius" default="3.0" />
<arg name="maxSteerAngle" default="0.612" />
这里wheelBaseLength指的是轴距,turningRadius为车辆转弯半径,这两个参数需要修改。
三.解决问题
根据其他教程勾选相关节点,小车可以绕开障碍物