autoware1.14open_planner解决无法绕障问题

一. pure_prusuit功能包问题

1.1 问题原因

autoware1.14中pure_pursuit功能包中的Cmakelists（catkin_package）为：

1.2. 解决方法

在catkin_package中加入下面ros系的依赖库

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  CATKIN_DEPENDS
    amathutils_lib
    autoware_config_msgs
    autoware_health_checker
    autoware_msgs
    geometry_msgs
    libwaypoint_follower
    roscpp
    std_msgs
    tf
    tf2
)

如图所示：

单独编译该功能包：

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --packages-select pure_prusuit

二. 轴距修改

车辆的轴距并没有在RuntimeManager显示，在op_common_params.launch中需要设置

<arg name="wheelBaseLength"             default="1.45"  />
<arg name="turningRadius"                default="3.0"  />
<arg name="maxSteerAngle"             default="0.612" />

这里wheelBaseLength指的是轴距，turningRadius为车辆转弯半径，这两个参数需要修改。

三.解决问题

根据其他教程勾选相关节点，小车可以绕开障碍物