tf 坐标变换如何转换成直观表达

最新推荐文章于 2023-07-12 21:59:03 发布

haigujiujian

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yaw是围绕x轴旋转的偏航角，pitch是围绕y轴旋转的俯仰角，roll是围绕z轴旋转的翻滚角

通常tf 坐标变换的写法是：

transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 2.0, 0.0) );

transform.setRotation( tf::Quaternion(0, 0, 0, 1) );

br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform,ros::Time::now(), "turtle1", "carrot1")

但是四元数表达不直观，所以转换成欧拉角表达：

static tf::TransformBroadcaster br;
tf::Transform transform;
transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );
tf::Quaternion q;
q.setRPY(0, 0, msg->theta);
transform.setRotation(q);
br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", turtle_name));