ubuntu和ros安装后的初始化

白云千载尽

已于 2024-06-27 21:46:59 修改

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文章标签： ubuntu linux 机器人

于 2023-03-27 12:00:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/hooksten/article/details/129771125

版权

huanyu机器人学习，要把代码学会

分区规则：以350G左右为例
找到空闲：
ext4→efi 逻辑分区 1G
ext4→交换空间逻辑分区 30/32G（按照内存选，16G用32）
挂载点→ / → 主分区 →100G
挂载点→/usr → 逻辑分区→100G
挂载点→/home→逻辑分区→剩下全部
efi分区名字→对应的名字设备引导（多个硬盘的话直接用第一个，不然容易出错）
安转即可。

第一个分区：挂载点：/boot 1024M（新分区的类型：主分区     用于：Ext4日志文件系统）
第二个分区：挂载点：/    50G（新分区的类型：主分区     用于：Ext4日志文件系统，这个相当于windows 
                            的C盘）
第三个分区：挂载点：/home 320G（新分区的类型：逻辑分区   用于：Ext4日志文件系统, 保存工程代码和        
                              文件资料数据集）
第四个分区：挂载点：/usr 100G（新分区的类型：逻辑分区   用于：Ext4日志文件系统，保存安装的应用软 
                             件和开发工具）
第五个分区：挂载点：/tem 5G（新分区的类型：逻辑分区   用于：Ext4日志文件系统，保存临时文件）
第四个分区：       swap 16G 大小与电脑内存保持一致（新分区的类型：逻辑分区   用于：交换空间）

解锁文件：sudo chmod 777 -R 文件夹名
sudo chmod 777 文件名

安装环境：huanyu提供的Ubuntu18镜像，vmware16。
初始化环境
在电脑比较好的上面：安装上huanyu’的机器人系统镜像即可。
sudo gedit /etc/default/grub
更改启动顺序和等待时间即可（默认是从0开始数，设置成默认启动Windows，等待时间改大一点。）
sudo update-grub

初始化：
wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
https://www.yuque.com/u21106348/ubuntu/ku?#
sudo ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
nvidia-smi

ubuntu_anaconda:
https://www.anaconda.com/download

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install git
sudo apt-get install gcc g++

sudo apt -f install安装包的一些依赖。

Edge qq
1.
2. sougou

sudo apt-get install fcitx

sudo dpkg -i sogoupinyin_版本号_amd64.deb
如果安装过程中提示缺少相关依赖，则执行如下命令解决：sudo apt -f install
sudo cp /usr/share/applications/fcitx.desktop /etc/xdg/autostart/
sudo apt purge ibus
sudo apt install libqt5qml5 libqt5quick5 libqt5quickwidgets5 qml-module-qtquick2

sudo apt install libgsettings-qt1

linux安装一个软件：
sudo dpkg -i wps-office_11.1.0.10920_amd64.deb

卸载软件：
sudo apt-get remove firefox
4. 搜狗下载deb后按照官方说明进行安装。

安装微信：
第一步浏览器打开下载：

http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wine_70.6.3.25_amd64.deb

第二步浏览器打开下载：
http://archive.ubuntukylin.com/software/pool/partner/ukylin-wechat_3.0.0_amd64.deb
第三步将两个deb安装即可
(缺少xdotool时：sudo apt --fix-broken instal
sudo apt-get install xdotool）

快捷键
Tab 自动补全
Ctrl+a 光标移动到开始位置
Ctrl+e 光标移动到最末尾
Ctrl+k 删除此处至末尾的所有内容
Ctrl+u 删除此处至开始的所有内容
Ctrl+d 删除当前字符
Ctrl+h 删除当前字符前一个字符
Ctrl+w 删除此处到左边的单词
Ctrl+y 粘贴由Ctrl+u， Ctrl+d， Ctrl+w删除的单词
Ctrl+l 相当于clear，即清屏
Ctrl+r 查找历史命令
Ctrl+b 向回移动光标
Ctrl+f 向前移动光标
Ctrl+t 将光标位置的字符和前一个字符进行位置交换
Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容
Ctrl+S 暂停屏幕输出
Ctrl+Q 继续屏幕输出
Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首
Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾
Ctrl+p 向上显示缓存命令
Ctrl+n 向下显示缓存命令
Ctrl+d 关闭终端
Ctrl+xx 在EOL和当前光标位置移动
Ctrl+x@ 显示可能hostname补全
Ctrl+c 终止进程/命令
Shift+上或下终端上下滚动
Shift+PgUp/PgDn 终端上下翻页滚动
Ctrl+Shift+n 新终端
alt+F2 输入gnome-terminal打开终端
Shift+Ctrl+T 打开新的标签页
Shift+Ctrl+W 关闭标签页
Shift+Ctrl+C 复制
Shift+Ctrl+V 粘贴
Alt+数字切换至对应的标签页
Shift+Ctrl+N 打开新的终端窗口
Shift+Ctrl+Q 管壁终端窗口
Shift+Ctrl+PgUp/PgDn 左移右移标签页
Ctrl+PgUp/PgDn 切换标签页
F1 打开帮助指南
F10 激活菜单栏
F11 全屏切换
显卡驱动的安装
设置-关于-软件和更新-附加驱动-找到最新的即可
显示器指令：（当然也是可以在设置里面）
xrandr
xrandr --output VGA-0 --same-as LVDS --auto
xrandr --output VGA-0 --same-as LVDS --mode 1280x1024
移除崩溃的相关信息
为了永久关闭Apport
sudo gedit /etc/default/apport，修改下列参数
enabled=0
删除服务：sudo apt-get purge apport
重启
注意网络一直无法连接时
换成热点就行。下载也会相应变快一点。
opencv3.4和opencv4可以共存并安装的
3.4：https://blog.csdn.net/holly_Z_P_F/article/details/118031317#t12
opencv4：https://blog.csdn.net/m0_37993445/article/details/121227948?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=opencv4%E5%92%8Copencv3%E8%83%BD%E5%85%B1%E5%AD%98%E5%90%97&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2_allsobaiduweb~default-0-121227948.142^v73insert_down1,201^v4add_ask,239^v2insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187
注意：make太慢要加上j4/8
卸载软件
dpkg --list查看软件包名称
sudo apt-get remove 包名
更换阿里云时出现错误，缺少秘钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 3B4FE6ACC0B21F32 3B4FE6ACC0B21F32 3B4FE6ACC0B21F32 3B4FE6ACC0B21F32
等待后即可
但是后面的安装又遇到了问题，才发现是Ubuntu版本的问题
删除文件
例：
删除 test.txt 文件：sudo rm test.txt
删除 test 文件夹：sudo rm -r test (必须使用-r参数)
强制删除 test 文件夹目录下的所有文件：sudo rm -rf test
启动项更改：
sudo gedit /etc/default/grub
更改启动顺序和等待时间即可（默认是从0开始数，设置成默认启动Windows，等待时间改大一点。）
sudo update-grub
推荐安装
qq
https://im.qq.com/linuxqq/download.html
edge
https://packages.microsoft.com/repos/edge/pool/main/m/microsoft-edge-stable/microsoft-edge-stable_101.0.1210.32-1_amd64.deb
百度网盘
http://pan.baidu.com/
github、vscode、gazebo、ros、
小鱼：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros
搜索官网即可，不再赘述。
pycharm
wps
搜狗输入法
subl
快速截图——去设置里面ctrl+p保存到图片中
权限获取
sudo gedit text.sh
写入xxx（#!/bin/bash
echo “Hello World !”）
保存
sudo chmod 777*
执行文件：./text.sh
dubanb多版本的opencv
pkg-config --modversion opencv
查4：
pkg-config --modversion opencv4
pkg-config --cflags opencv4——————（-I/usr/include/opencv4/opencv -I/usr/include/opencv4）
pkg-config --libs opencv4

注意：

轻舟的仿真
1. 环境配置及工作空间编译
  1.1环境配置
  在ubuntu18.04 安装ROS环境，参考ROS-WIKI。
  https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
  关于rosdep无法安装参考（其实不安装也可以）：
  https://zhuanlan.zhihu.com/p/398754989
  对于Gazebo一直卡在“preparing your world”界面，需要预先下载gazebo中预加载模型，解决办法参考博客：
  https://blog.csdn.net/weixin_44362628/article/details/122512584
  1.2 安装依赖：
  新建终端依次运行如下命令补全依赖：
  sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher-gui
  sudo apt install ros-melodic-controller-manager
  sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-control
  sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers
  zailai:sudo apt install ros-melodic-driver-base
  sudo apt install ros-melodic-ackermann-msgs
  sudo apt install ros-melodic-rtabmap-ros
  还是出问题：
  下列软件包有未满足的依赖关系：
  ros-melodic-ros-controllers : 依赖: ros-melodic-ackermann-steering-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-diff-drive-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-effort-controllers 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-force-torque-sensor-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-forward-command-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-gripper-action-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-imu-sensor-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-joint-state-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-joint-trajectory-controller 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-position-controllers 但是它将不会被安装
  依赖: ros-melodic-velocity-controllers 但是它将不会被安装
  E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
  一般来说这些就是依赖的
  只需要sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers

最好再次安装一下
sudo apt install ros-melodic-joint-state-controller
sudo apt install ros-melodic-velocity-controllers
sudo apt install ros-melodic-position-controllers
sudo apt install ros-melodic-gmapping
sudo apt install ros-melodic-map-server
sudo apt install ros-melodic-amcl
sudo apt install ros-melodic-move-base
sudo apt install ros-melodic-nav-core
sudo apt install ros-melodic-costmap-*
meiyou:
sudo apt-get install ros-melodic-costmap-*
sudo apt install ros-melodic-teb-local-planner
sudo apt install ros-melodic-global-planner
1.3创建工作空间及编译
step1、在桌面打开终端输入：
mkdir -p qingzhou_simulation/src
step2、进入qingzhou_simulation/src文件夹下将“qingzhou_simulation_src.zip”解压，将解压后出现的四个文件夹“qingzhou_mapping”、“qingzhou_nav”、“qingzhou_sim”、“steer_drive_ros”移动至src目录下，如图1所示

图1 qingzhou_simulation工作空间
step3、编译
cd qingzhou_simulation/ && catkin_make
注：下文开始每在工作空间下输入命令前先输入：source ./devel/setup.bash
不这样，我们在整个环境中改：
sudo gedit .bashrc
source ~/qingzhou_simulation/devel/setup.bash
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/qingzhou_simulation/
注意要添加在 source /opt/ros/melodic/setup.bash的下方
source .bashrc

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml
用 url: https://api.ignitionrobotics.org 替换 url : https://api.ignitionfuel.org

虚拟机：
echo " export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
卸载软件：
方法一、如果你知道要删除软件的具体名称，可以使用

sudo apt-get remove --purge 软件名称
sudo apt-get autoremove --purge 软件名称
方法二、如果不知道要删除软件的具体名称，可以使用

dpkg --get-selections | grep ‘软件相关名称’
sudo apt-get purge 一个带core的package，如果没有带core的package，则是情况而定。

移除ubuntu：
1.用diskgenius删除分区并保存好
在这里插入图片描述
2.在ESP中删除有关ubuntu的全部
3.重启一下

白云千载尽

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ubuntu和ros安装后的初始化

Ctrl+& 恢复 ctrl+h 或者 ctrl+d 或者 ctrl+w 删除的内容。删除 test 文件夹：sudo rm -r test (必须使用-r参数)强制删除 test 文件夹目录下的所有文件：sudo rm -rf test。Ctrl+y 粘贴由Ctrl+u， Ctrl+d， Ctrl+w删除的单词。在电脑比较好的上面：安装上huanyu’的机器人系统镜像即可。Ctrl+Right-Arrow 光标移动到下一个单词的词尾。Ctrl+Left-Arrow 光标移动到上一个单词的词首。
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