AutoWare 点云 数据回放+欧式聚类

最新推荐文章于 2023-08-14 22:05:53 发布
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分类专栏： autoware 文章标签： autoware 无人驾驶 ROS
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1.启动AutoWare

进入autoware.ai文件夹，启动终端,输入：

source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

2.加载保存的点云数据

依次点击

3.rviz设置 Fixed Frame

进入Rviz界面，按照下图更改 Fixed Frame，我手上的点云数据对应的是laser_link
在这里插入图片描述

4.Runtime Manager设置

返回AutoWare Runtime Manager界面
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

5.Rviz设置

在这里插入图片描述

6.取消pause

在这里插入图片描述
之后就开始回放点云数据，并进行聚类
在这里插入图片描述

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Autoware 学习
xingeaihaozhe
06-28 402
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05-14 1411
启动仿真环境 $ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher world_test.launch 加载地图 加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。 Runtime Manager设置 启动地面过滤的节点，调整相关的参数如下图所示： 所有的节点连接图如下所示： 显示效果： ...
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qq_42482412的博客
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Autoware使用(1)——数据录制与回放 1.数据录制 (1)启动激光雷雷达:启动Autoware,找到上菜单栏的[Sensing]菜单打开。 (2)找到左侧[LIDARs]菜单,并找到对应的传感器器型号(此处以Velodyne VLP16为例), 点击[config]按钮,找到路径:/home/up/Autoware/ros/src/sensing/drivers/lidar/ packages/velodyne/velodyne_pointcloud/params/VLP16db.yaml 下的配
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