VINS论文翻译: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

最新推荐文章于 2022-10-29 10:40:15 发布
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分类专栏： VINS 文章标签： 人工智能
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本文链接：https://blog.csdn.net/jaydenq/article/details/119710056
版权
本文介绍了港科大的开源视觉惯性里程计项目VINS-Mono，它是研究视觉与IMU融合的重要参考。作者分享了对VINS-Mono论文的翻译和理解，并提供了代码详细注释的链接，旨在帮助读者深入学习和理解VIO算法。后续会持续更新个人对算法的解读，欢迎讨论。
摘要由CSDN通过智能技术生成

VINS论文翻译: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator

说明

港科大的VINS-Mono作为目前开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，很多多传感器融合的框架都是基于VINS进行改进的.为更好地进行学习，本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下，分享了博主Manii对全文的阅读与翻译，[(https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/85683373?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522162899236616780265434748%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334…%2522%257D&request_id=162899236616780265434748&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2alltop_positive~default-1-85683373.first_rank_v2_pc_rank_v29&utm_term=VINS&spm=1018.2226.3001.4187)]

以后将逐步更新自己对算法的解读，欢迎大家一起讨论。

下面是我自己对VINS代码的详细注释:
代码注释链接

JaydenQ
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论文笔记_SLAM_VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
惊鸿一博
03-27 465
​​​​​​出处 【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator https://blog.csdn.net/qq_41839222/article/details/85683373 解决方案的核心是一个鲁棒的基于紧耦合的滑动窗非线性优化的单目视觉惯性里程计(...
＜论文笔记＞LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometryvia Smoothing and Mapping
weixin_40440816的博客
07-03 354
文章阅读
【VINS论文翻译】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
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Manii
01-03 5万+
写在前面 港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。为更好地进行学习，本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下，完成了自己对全文的阅读与翻译，以后将逐步更新自己对算法的解读，欢迎大家一起讨论。 原文：VINS-Mono A Robust and Versatile Mo...
【论文阅读】VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
博客标题不能为空我也没办法
12-13 2573
最经典的SLAM框架之一，使用视觉和IMU的结合，使用滑动窗口机制进行局部优化，使用IMU的预积分来减小运算量
VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator
人无远虑，必有近忧
10-29 1299
港科大的VINS-Mono作为目前state of the art的开源VIO项目，是研究视觉与IMU紧耦合的必读算法，网上的论文解读与代码实现也非常丰富（感谢！）。为更好地进行学习，本人在几篇VINS论文解读与翻译的参考与改进下，完成了自己对全文的阅读与翻译，以后将逐步更新自己对算法的解读，欢迎大家一起讨论。 原文：VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS代码地址：https://gith
VINS-Mono论文翻译
yys2324826380的博客
04-01 1935
VINS-Mono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性状态估计器摘要关键词1.引言2.相关工作3.概述 摘要 一个摄像机和一个低成本惯性测量单元(IMU)构成了一个单目视觉惯性系统(VINS)，这是用于度量六自由度(DOF)状态估计的最小传感器套件(在尺寸、重量和功率方面)。在这篇文章，我们提出了VINS-Mono：一种鲁棒且通用的单目视觉惯性状态估计器。我们的方法从一个健壮的估计器初始化过程开始。采用...
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07-12
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08-16
手翻秦通博士的2018年经典论文：VINS-Mono A Robust and Versatile Monocular Visual Inertial State Estimator。这篇论文获得过期刊IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS 的年度最佳论文。秦通本人获得过华为天才少年称号...
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07-12
- **论文**：《VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator》是一篇详细介绍单目VINS系统的文章，对于理解该领域的理论基础和技术细节非常有帮助。 - **课程**：Coursera和edX等...
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03-24
VINS-Fusion中文注释版 创新学习用。 十分感谢港科大各位老师的工作。 目前唯一注释了前端VIO部分。 相应博客 参考内容 以及一些其他的博文，在代码中也进行了注释。 基于优化的多传感器状态估计器 VINS-Fusion是基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机，汽车和AR / VR）实现准确的自定位。 VINS-Fusion是的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单摄像机+ IMU，立体摄像机+ IMU，甚至仅立体摄像机）。 我们还展示了一个将VINS与GPS融合的玩具示例。 特征： 支持多种传感器（立体声摄像机/单镜头摄像机+ IMU /立体声摄像机+ IMU） 在线空间校准（相机和IMU之间的转换） 在线时间校准（相机和IMU之间的时间偏移） 视觉闭环 我们是 （2019年1月日）上排名第一的开源立体声算法。 作者：香港，曹少祖，潘洁，和 影片：
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Online Temporal Calibration for Monocular Visual-Inertial Systems 摘要 精确的状态估计是机器人导航、自主驾驶、虚拟现实和增强现实等各种智能应用的基础模块。视觉惯性融合是近年来流行的六自由度状态估计技术。记录不同传感器测量值的时刻对系统的鲁棒性和准确性至关重要。在实践中，每个传感器的时间戳通常会受到触发和传输延迟的影响，从而导致不同传感器之间的时间偏差（时间偏移）。这种时间偏移严重影响传感器融合的性能。为此，我们提出了一种标定视觉和
VINS-Mono论文知识点精炼(翻译)
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论文地址: VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator 摘要 VINS-Mono:一种鲁棒的和多功能的单目视觉惯性状态估计器 鲁棒的估计器初始化 紧耦合非线性优化方法融合IMU测量值和特征观测值，获取高精度视觉惯性里程计 使用低功耗回环检测模块 四自由度全局位姿图优化 地图可保存、加载和拼接 关键字: 单目视觉惯性系统、状态估计、传感器融合、同时定位建图 引言 单目 优点: 尺寸小、低功耗、安装
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合 摘要 摘要:本文提出了一种新的带运动约束的视觉惯性导航系统(VINS- motion)，该系统将视觉惯性导航系统(VINS)扩展到包含车辆运动约束的视觉惯性导航系统，以提高自主车辆的定位精度。除了先验信息、IMU测量残差和VINS中的视觉测量残差外，首先利用车辆的方向/速度约束构成运动残差。通过最小化三种残差的先验和马氏范数，得到最大后验估计，从而提高了系统的一致性和精度。还增加了停止检测，有助于消除停止时估计位姿的异常抖动，从而保证了轨迹的合理性。该方法在公共数据集上进行了验证，并与最新的算法进行了比
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