ROS踩坑|编译的二进制debian文件安装后无法使用

问题描述：

在ROS中将自己的功能包打包为二进制文件后，想安装在自己的主机上测试下打包的有没有问题。使用dpkg命令安装后发现可以使用，便将这个debian文件装到另一个主机上。
没想到，最后竟然用不了，显示找不到可执行文件。明明装到自己的电脑上可以，到那时装到别的电脑上就不行。当时以为遇到啥玄学问题了，不过经过排查一番发现还是自己的操作有问题
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原因分析

经过排查主要有两个原因：
第一个问题：
为什么撞到自己的电脑上没问题而装到别人的电脑上没问题？
因为我的电脑上本来就装的有这个package，当我用roslauch的时候，自然就在我编译的那个工作空间里找到了相应的包，并可以成功运行。属于是工作空间的覆盖问题。
第二个问题：
为什么找不到可执行文件？
这个是因为我的二进制包的CMakeList写的有问题，没有将编译的可执行文件放入，所以装到别人的主机上找不到可执行文件。

解决办法：

第一个问题：
想要在自己的电脑上验证，需要将.bashrc上source自己的工作空间的那一行给注释掉，这样在新开一个terminal的时候，不会自动source到自己的工作空间路径下面。
一般来讲这么操作就行了，但是我遇到一个特别奇怪的事，不知道是不是个例。就是我roscd我的包目录并不是我的工作空间下，实在ros默认的opt文件夹下。但是我roslaunch的时候，执行的还是我的工作空间下的东西。所以我干脆直接把我的工作空间里的那个包给删了。

第二个问题：
这个主要是修改CMakeLists，就行了。下面放一个模板

# Mark executables and/or libraries for installation
install(TARGETS mvcam #这里放自己要链接的可执行文件
  ARCHIVE DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  LIBRARY DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_LIB_DESTINATION}
  RUNTIME DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

然后别的文件夹，比如launch等想要放进二进制包中的话，需要把这句话放如CMakeList中

## Mark other files for installation (e.g. launch and bag files，etc.)
 install(DIRECTORY launch/ DESTINATION 
 	${CATKIN_PACKAGE_SHARE_DESTINATION}/launch 
 	PATTERN ".svn" EXCLUDE)

友情链接：

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如何将功能包打包为debian二进制文件