ROS lunar安装HOKUYO UMT-30LX激光雷达

事实证明HOKUYO urg node安装最方便，过程如下：

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-lunar-urg-node

查看并设置ttyACM0读写权限：

ls -l /dev/ttyACM0

如显示内容如下：

crw-rw---- 1 root dialout 166, 0 11月  1 10:54 /dev/ttyACM0

需修改设备读写权限：

sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0

结果如下：

crw-rw-rw- 1 root dialout 166, 0 11月  1 10:54 /dev/ttyACM0

查看设备ID:

rosrun urg_node getID /dev/ttyACM0

返回结果如下：

Device at /dev/ttyACM0 has ID H1762879

至此，设备安装完成。

打开新终端，运行roscore。

另开一个终端，在终端输入：

rosrun urg_node urg_node
rostopic echo /scan

查看雷达数据是否输出正常。