slam十四讲 01 CMakeLists.txt常用语句

笔记来自高翔的《视觉SLAM十四讲》

备忘

cmake_minimum_required	cmake_minimum_required(VERSION 3.16)	指定版本
project	project(project_name)	指定工程名称
add_library	add_library(lib_name libHelloSLAM.cpp)	添加需要编译的库，hello是编译后文件名
add_executable	add_executable(ext_name helloSLAM.cpp)	添加需要编译的可执行程序
SHARED	add_library(lib_shared_name SHARED lib_hello.cpp)	编译成共享库
target_link_libraries	target_link_libraries(use_ext_name hello_shared)	关联可执行程序和共享库，该可执行程序使用了共享库
CMAKE_BUILD_TYPE	set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")	开启debug模式

1 cmake编译可执行程序和库文件

可执行程序main.cpp

#include <iostream>

using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
	cout << "Hellow" << endl;
	return 0;
}

库文件lib_hello.cpp

#include <iostream>

using namespace std;

void printHello()
{
	cout << "Hellow" << endl;
}

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(helloSLAM)

add_executable(hellowslam main.cpp)  # （生成的文件名 源代码文件）

add_library(lib_hello lib_hello.cpp)   # （生成的文件名 源代码文件）生成静态库lib_hello.a

# 生成共享库  使用关键字SHARED
add_library(lib_shared_hello SHARED lib_hello.cpp)


# 静态库每次被调用会生成一个副本，共享库则只有一个副本，更省空间。

注意：没有添加SHARED，则生成静态库，添加则生成共享库。库文件分为共享库和静态库两种，静态库以.a为后缀，共享以.so为后缀。都是一些函数打包的集合，区别在于静态库每次被调用都会生成一个副本，共享库则只有一个副本，更节省空间。

mkdir build
cd build
cmake ..   # relation
make       # call g++

2 使用编译好的库

上面生成的lib_shared_hello.so库文件是一个二进制压缩包，包含了编译好的二进制函数。为了让其他人调用，则需要提供头文件，只有有了头文件和库文件，则可以调用这个库

头文件lib_hello.h

#ifndef LIBHELLO_H_
#define LIBHELLO_H_

void printHello();

#endif

可执行文件来调用 use_hello.cpp

#include "lib_hello.h"


int main(int argc, char** argv)
{
	printHello();
	return 0;
}

CMakeLists.txt添加一个可执行程序的生成命令，链接到刚才使用的库上

add_executable(use_hello use_hello.cpp)   # 生成可执行文件use_hello
target_link_libraries(use_hello lib_shared_hello)  # 可执行文件链接到之前的库hello_shared

 如此，生成的可执行文件use_hello，便可以调用lib_shared_hello库中的代码。

./use_hello