随手笔记——Velodyne雷达旋转方向

最新推荐文章于 2024-10-31 15:07:11 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： 笔记
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Velodyne雷达旋转方向

  1. VLP16雷达旋转方向为顺时针；
  2. 在Velodyne激光雷达的ROS驱动中，velodyne_pointcloud\rawdata.h中做了一次坐标变换，变换到了x轴指向雷达正前方，y轴指向左侧。
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激光雷达坐标系、方向角和仰角
try_again_later的博客
04-11 1万+
激光雷达介绍 单线的激光雷达Lidar，通过发射和接收激光束来计算与观测物体精确距离。 光速测距：通过飞行时间TOF，首先激光发射器发射激光脉冲，计时器记录发射时间；脉冲经物体反射后由接收器接受，计时器记录接受时间；时间差乘上光速即得到距离的两倍。 三维扫描点云：通过TOF时间差获得距离，通过水平旋转扫描测角度，并根据这两个参数建立二维的极坐标系，再通过获取不同俯仰角度获得三维的高度信息。 下图...
ROS学习笔记——Gazebo仿真32线velodyne雷达并在rviz显示点云数据
jcsm__的博客
04-07 5169
本篇主要利用gazebo中自带的32线velodyne，说明如何通过plugin构建ROS和Gazebo之间的连接。
rslidar雷达数据转velodyne数据功能包
07-31
rslidar雷达数据转velodyne数据功能包
Velodyne激光雷达的使用
qq_42226250的博客
11-30 4749
velodyne 16线如下图所示： 坐标x轴朝向正前方。 供电12V，数据通过网线传输，网线连接电脑。 velodyne默认IP是192.168.1.201，如果已修改，请牢记！这里展示的velodyne的IP已经修改为192.168.1.51。 在浏览器输入velodyne的IP，会弹出下面这个窗口，velodyne的外参可以在这里修改。 Network就是velodyne的IP，Host就是velodyne连接电脑之后，电脑的IP，需要设置成和上图一样。 在工作空间下git clone vel
Velodyne-16c激光雷达数据包解析与坐标计算方法
rmrgjxeivt的博客
02-26 5035
文章目录1. 数据包接收与数据包格式2. 数据解析与坐标计算 1. 数据包接收与数据包格式 1.1 2. 数据解析与坐标计算
KITTI数据集
weixin_44764524的博客
01-16 1319
1、kitti数据采集平台 KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。图示为传感器的配置平面图，为了生成双目立体图像，相同类型的摄像头相距54cm安装。由于彩色摄像机的分辨率和对比度不够好，所以还使用了两个立体灰度摄像机，它和彩色摄像机相距6cm安装。蓝字部分标注的Velodyne激光雷达的坐标系中， X坐标是向前的。也就意味着激光雷达数据中的X数据，给的是物体的距离信息。 相机：x 轴向右，y 轴向下，
LOAM论文阅读笔记
jjjqqq123321的博客
10-15 721
LOAM论文阅读笔记 自看！！！
Velodyne激光雷达视频介绍
01-05
**激光雷达技术详解——以Velodyne为例** 激光雷达（Light Detection and Ranging，简称LiDAR）是一种利用激光脉冲进行测距的技术，广泛应用于自动驾驶、机器人导航、测绘等领域。在众多激光雷达制造商中，Velodyne...
velodyne雷达高位图算法
02-27
velodyne雷达高位图算法是自动驾驶和机器人领域中一种重要的技术，主要利用velodyne激光雷达（LiDAR）的数据来构建环境的高精度二维表示。这种高位图能够有效地识别和定位周围的障碍物，为自动驾驶车辆的安全行驶...
velodyne VLP-16激光雷达solidworks三维模型
03-25
1. **旋转镜系统**：这是雷达的核心部分，由一个高速旋转的多面反射镜组成，它可以将激光束扫描到广阔的角度范围，实现360度全方位覆盖。 2. **激光发射器与接收器**：VLP-16拥有16个独立的发射和接收单元，每个都能...
处理激光雷达信息，获取指定方向的雷达信息
weixin_62705892的博客
09-25 1752
激光雷达
velodyne vlp-16 使用教程
xiaoma_bk的博客
12-08 7536
1.首先将velodyne 16与电脑相连 velodyne上电（12v）  通过以太网网口连接电脑   2.新增网络vlp-16，以太网->ipv4设置->方法：手动，更改配置 address :192.168.1.77  netmask: 255.255.255.0    gateway: 192.168.1.1    选择网络 vlp-16 3.安装激光驱动 sud...
Velodyne VLP16激光雷达的使用(非常详细）
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zbr794866300的博客
08-12 4万+
VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的最小型的3维激光雷达，保留了电机转速可调节的功能。实时上传周围距离和反射率的测量值。VLP-16具有100米的远量程测量距离。精巧的外观设计使得安装非常方便。重量轻，只有830g，非常适合安装在小型无人机和小型移动机器人上。 每秒高达30万个点数据输出。±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。 测试系统：ubuntru16.04 x64 Ro...
Velodyne VLP-16激光雷达数据格式解析
qq_34911636的博客
05-08 3万+
VLP-16型号雷达具有在垂直方向上16线的激光束，激光雷达在采集三维数据时，每一步的旋转（旋转频率可设定频率不同旋转的步进角度不同）可在空间上采集16个点的三维数据。在垂直方向上的视角范围为-15度到+15度，每个激光束对应的角度分别为如下图所示： 激光雷达采用UDP协议传输数据，获取激光雷达数据的方法：1、自编写代码获取雷达的数据，2、可通过Wireshark软件实时的获取激光雷达的数...
SLAM传感器篇:Velodyne激光雷达
slamml
04-01 5965
激光雷达作为感知环境信息的一种传感器，常被用于无人驾驶、服务机器人、物流机器人等场景。VLP-16激光雷达是Velodyne公司出品的小型3D激光雷达，因相比于32线和64线激光雷达具有较好的性价比，被广泛应用。本文主要介绍VLP-16的原理、参数配置、使用(ROS)、数据格式。
激光雷达去畸变
xjblalala的博客
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激光雷达去畸变作业
VLP-16激光雷达数据解析及坐标转换
qq_24253205的博客
07-08 5758
一、数据包格式 VLP-16输出两种类型的UDP以太网包：数据包和位置包。数据包由激光返回值、校准反射率值、方位角值、时间戳和指示传感器型号和回波模式（最强、最后和双）的两个工厂字节组成。数据包长1248字节，在端口2368上发送。 每个VLP-16数据包由一个42字节的报头和一个1206字节的有效数据组成，其中包含12个100字节数据记录块。数据后跟一个四字节的时间戳数据和两个工厂字节，首先传输最低有效字节。 如上图所示，共有12个数据块，每个数据块有2次扫描数据，即共有24个点云。 二、数据块解析
嵌入式通信协议：UART简明学习笔记
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学习UART串口的简明学习笔记
velodyne雷达驱动
09-02
要使用velodyne雷达驱动，你需要首先安装ROS驱动程序。你可以在Ubuntu 16.04上使用以下命令进行安装： sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne 接下来，你需要创建一个ROS工程并克隆velodyne的源代码。你可以按照以下步骤进行操作： mkdir -p velodyne_ws/src cd velodyne_ws/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git 然后，使用以下命令安装依赖项： rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y 接着，编译工程： cd .. catkin_make 最后，加载驱动程序并设置RViz中的Fixed Frame为"velodyne"： rosrun rviz rviz 请注意，编译过程中可能会出现一些错误。如果你在编译过程中遇到类似于"/usr/include/yaml-cpp/node/detail/iterator.h:48:47: error: ‘next’ is not a member of ‘boost"的错误，你可以按照以下步骤进行解决： sudo vim /usr/include/yaml-cpp/node/detail/iterator.h 在该文件中，添加以下行： #include <boost/next_prior.hpp> 保存文件后，重新运行编译命令。 最后，连接你的Velodyne雷达设备，并通过网络将其添加到ROS中。你可以按照以下步骤进行操作： 将有线网络的IPv4设置为手动，并将IP地址设置为192.168.1.200（与雷达处于同一网段）。子网掩码设置为255.255.255.0。然后，通过浏览器访问192.168.1.201，以查看雷达的配置文件。 最后，使用以下命令加载Velodyne节点并指定相应的calibration文件： roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=~/filepath/VLP-16.yaml 这样，你就可以成功驱动Velodyne雷达了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [Ubuntu16.04运行velodyne雷达驱动](https://blog.csdn.net/lemonxiaoxiao/article/details/107746714)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
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