【ROS实践入门（二）ROS文件概念和工作空间】

【ROS实践学习入门系列（二）ROS文件概念和工作空间】

本内容经官网实例以及一些参考书总结而成，欢迎留言评论交流～

联系方式：ziyuanw#foxmail.com(#换成@)

一、ROS文件系统级别

在ROS设计的架构中，经过发展，目前被设计为三个部分，各自代表三个层级。

文件系统级：后面以小海龟案例中文件组成来说明ROS内部构成，文件夹结构，以及实现功能必要核心文件。

计算图级：体现进程与系统之间通信。

社区级：开发者之间互相共享代码、问题。

1.ROS文件系统级：

①功能包（package）：ROS中的最小结构单位，包含ROS运行时的进程（节点），配置文件。

②功能包清单（package manifest）：提供关于功能包的许可，依赖关系，编译标志等信息，包清单为package.xml文件管理。

③元功能包（metapackage）：将多个功能包组合在一起成为元功能包。

④元功能包清单（metapackage manifest）：类似第二个同样有package.xml，但存在一个XML格式导出标记。结构也稍有不同。

⑤消息类型（message(msg)type）：一个进程发送到其他进程的信息被称为消息。ROS中有许多标准类型消息。存储在*.msg文件。

⑥服务类型（service(srv)type）：服务说明存储在*.srv文件中。

二、工作空间

还是先看一下上篇博客中分析小海龟案例：

打开ubuntu终端，输入：

$roscd turtlesim

切换至ROS官方案例的turtlesim文件夹下。（这里可以直观感受一下cd和roscd的区别，roscd可以在配置好的ROS工作空间中，顶层目录切换至它下面的任意存在的文件目录；但是从底层级往高层文件目录切换就要一步一步切换了，或者给出绝对路径）

查看turtlesim的文件结构：（之前的版本里面还有一个src文件放着.cpp源程序）

 

images里面放着各种小海龟的图片每次打开小海龟外观都不一样。

1.工作空间创建

下列操作方法只适用于ROS Groovy及后期版本，对于ROS Fuerte及早期版本请选择rosbuild。

下面开始创建一个名为：catkin_ws的工作空间，并包含一个空src目录。

打开一个新的终端，我这里直接在家目录下创建了。可以自己根据需求任意自行选择目录。

• （mkdir -p 检测catkin_ws/src是否存在，不存在目录则创建。）

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

即这个工作空间是空的。

• （catkin_make可以简单的理解为cmake的ros版本集成形式。该命令在catkin 工作空间中是一个非常方便的工具。）

进入catkin_ws下进行编译catkin_make：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

完成编译后，查看一下当前目录多出'build'和'devel'这两个文件夹。'src'中多出了一个CMakeLists.txt文件。在'devel'文件夹里面你可以看到几个setup.*sh文件。source这些文件中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层，(.catkin_workspace为隐藏文件,仅标记catkin工作区的位置以进行工具集成)。更多请参考catkin文档。

每次自己建立完成一个catkin工作空间后使其生效就需要：接下来首先source一下新生成的setup.*sh文件：

$ source devel/setup.bash

同样，roscd 可以在当前catkin_ws内跳转任意一个文件目录，而cd命令只能在给出绝对路径或相对路径时才能跳转。

要想保证工作空间已配置正确，需确保ROS_PACKAGE_PATH环境变量包含你的工作空间目录，采用以下命令查看：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH 
输出显示：
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/melodic/share:/opt/ros/melodic/stacks

到此你的工作环境已经搭建完成，接下来可以继续学习ROS常用命令与节点等操作。

 

上一篇：【ROS实践入门（一）ROS简介与安装方法】

下一篇：【ROS实践入门（三）小海龟案例主题与节点交互】

 

参考资料：

【1】ROS官网：http://wiki.ros.org/cn

【2】ROS机器人高效编程

【3】机器人操作系统ROS浅析